Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết nối
LỜI NÓI ĐẦU .5
Chương I. Tổng quan về rôbôt 8
1.1.các kháI niệm về rôbôt .8
1.2. Phân loại . .9
1.2.1. Phân loại theo hình học không gianhoạt động .9
1.2.1.1. Rôbôt toạ độ vuông góc . .9
1.2.1.2. Rôbôt toạ độ trụ .9
1.2.1.3. Rôbôt toạ độ cầu .9
1.2.1.4.Rôbôt khớp bản lề .9
1.2.2. Phân loại theo thế hệ .9
1.2.2.1. Phân loại theo thế hệ thứ nhất .10
1.2.2.2. Phân loại theo thế hệ thứ 2 . 10
1.2.2.3. Phân loại theo thế hệ thứ 3 10
1.2.2.4. Phân loại theo thế hệ thứ 4 11
1.2.2.5. Phân loại theo thế hệ thứ 5 11
1.2.3.Phân loại theo điều khiển .11
1.2.3.1.Phân loại theo điều khiển hở .12
1.2.3.2. Phân loại theo điều khiển kín .12
1.2.4. Phân loại theo nguồn dẫn động .12
1.2.4.1. Theo nguồn cấp đIện .12
1.2.4.2. Theo nguồn khí nén .12
1.2.4.3. Theo nguồn thuỷ lực .12
1.3. Ứng dụng .12
1.3.1. Mục tiêu của ứng dụng 12
1.3.2. Các bước ứng dụng . 13
Chương II : Cấu tạo chung của rôbôt 15
2.Tay máy 15
2.1.1.Bậc tự do của tay máy .15
2.1.2.Tay máy toạ độ vuông góc .15
2.1.3.Tay máy toạ độ trụ .17
2.1.4.Tay máy toạ độ cầu .18
2.1.5.Tay máy toạ độ toàn khớp bản lề và SCARA 18
2.1.6.Cổ tay máy .18
2.1.7.Các chế độ hoạt động của tay máy và rôbôt công nghiệp .19
Chương III. Cơ sở lựa chọn rôbôt 21
3.1. Các thông số kỹ thuật .21
3.1.1. Sức nâng của tay máy 21
3.1.2. Số bậc tự do của phần công tác .22
3.1.3. Vùng cơ công tác .22
3.1.4. Độ chính xác định vị .22
3.1.5. Tốc độ định vị .23
3.1.6. Đặc tính của hệ điều khiển .23
3.1.6.1. Kiểu điều khiển 23
3.1.6.2. Bộ nhớ .23
3.1.6.3. Giao diện với thiết bị ngoại vi . 23
3.1.6.4. Các tiện ích .24
3.2. Thiết kế và tổ hợp .24
3.2.1. Các nguyên tắc chung 24
3.2.1.1. Đảm báo sự đồng bộ của hệ thống . 24
3.2.1.2. Xuất phát từ yêu cầu công nghệ . .24
3.2.1.3. Chọn kết cấu điển hình . .24
3.2.1.4. Đảm bảo sự hoà hợp với môi trường .25
3.2.1.5. Sự hoà hợp giữa rôbôt với người dùng . .25
3.2.1.6. Thiết kế có định hướng sản xuất . .25
3.2.2. Các công việc phải tiến hành khi thiết kế rôbôt . .25
3.2.3. Thiết kế theo phương pháp tổ hợp modul . 26
3.3. Một số kết cấu điển hình . 28
3.3.1. Rôbôt cố định trên nền . .28
3.3.2. Rôbôt cố định trên nền dùng toạ độ cầu 30
3.3.3. Rôbôt treo . 31
3.3.4. Rôbôt cố định thích nghi
Lời nói đầu
Cùng với sự phát triển của khoa hoc kỹ thuật, ngành điều khiển và tự động hoá đã có những bước tiến quan trọng. Quá trình đó đã góp phần không nhỏ vào việc tăng cường năng suất lao động, giảm giá thành, tăng chất lượng và độ đồng đều về chất lượng, đồng thời tạo điều khiển cải thiện môi trường làm việc của con người, đặc biệt trong một số công việc có độ an toàn thấp, hay có tính độc hại cao. Ngày nay, các khái niệm “dây chuyền sản xuất tự động” hay “rôbôt ” – “Người máy” – “Tay máy” đã trở nên quen thuộc đối với mọi người. Thế nhưng cách đây không lâu trong những thập niên đầu thế kỷ 20 những khái niệm ấy chỉ là những ý tưởng sơ khai trong trí tưởng tượng phong phú của con người.
Năm 1920 lần đầu tiên ngôn ngữ rôbôt xuất hiện trong các tác phẩm khoa học viển tưởng của nhà soạn kịch Kapek. Với các mẫu thiết kế ban đầu, rôbôt ngày càng được nâng cao về chức năng động: linh hoạt hơn, chính xác hơn, thông minh hơn và đáp ứng nhanh hơn. Từ rôbôt đầu tiên vào đầu thập niên 60, theo mẫu Versatran của công ty AMF (American Machine Foundry) hoạt động theo chương định trước, cho đến các dạng rôbôt tự thích nghi, đủ thông minh để tự giải quyết nhiệm vụ mà con người đặt ra cho nó trong điều khiển thay đổi của môi trường hoạt động xung quanh. Nhờ đó rôbôt ngày càng có vai trò quan trọng trong sản xuất công nghiệp, đặc biệt trong các hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS) và hệ thống sản xuất tích hợp máy tính (CIM).
Hiện nay ở rất nhiều nước rôbôt phát triển theo hướng phục vụ sản xuất công nghiệp mà còn theo hướng phục vụ trong sinh hoạt và giải trí gia đình.
ở các nước có nền công nghiệp phát thì việc đưa rôbôt vào trong quá trình sản xuất trong các nhà máy để dần thay thế con người ở những nơi có môi trường độc hại, môi trường phóng xạ; đồng thời khắc phục các tình trạng không đồng về chất lượng sản phẩm được phát triển một cách mãnh mẽ trong thời gian gần đây. Đồng thời, công cuộc tự động hoá dây chuyền sản xuất là chiến lược phát triển của các tập đoàn sản xuất lớn trong tương lai.
Hiện nay, ở nước ta việc áp dụng tự động hoá và trang bị Rôbôt cho các dây chuyền sản xuất trong các nhà máy là một khái niệm mới mẽ và bước đầu đang được áp dụng nhưng để quá trình áp dụng có hiệu qủa thì những người cán bộ kỹ thuật cần có một khái niệm cụ thể và kiến thức cơ bản về lĩnh vực này. Với những lý do trên thì việc tìm hiểu về Rôbôt là việc cần tiến hành nhằm mục đích trang bị những kiến thức cơ bản về rôbôt công nghiệp đặc biệt là sinh viên các trường kỹ thuật; những cán bộ kỹ thuật tương lai của đất nước Tuy nhiên trong đồ án này, do khả năng còn nhiều hạn chế, thiếu nhiều tài liệu, kinh nghiệm đồng thời là một lĩnh vực mới nên chúng em không tránh khỏi những sai sót. Chúng em mong được sự chỉ bảo của thầy giáo.
Chương I
Tổng quan về rôbốt
I. Khái niệm về rôbôt.
Theo viện nghiên cứu rôbôt Hoa Kỳ thì rôbôt được định nghĩa như sau:
Rôbôt là một tay máy có nhiều chức năng thay đổi được các chương trình hoạt động, được dùng để di chuyển vật liệu, chi tiết máy, công cụ hay dùng cho những công việc đặc biệt thông qua những chuyển động khác nhau đã được lập trình nhằm mục đích hoàn thành những nhiệm vụ đa dạng.
Định nghĩa rôbốt còn được Mikell P .groo ve, một nhà nghiên cứu rôbôt mở rộng như sau:
Rôbốt công nghiệp là những máy hoạt động tự động được điều khiển theo chương trình thể hiện việc thay đổi vị trí của những đối tượng thao tác khác nhau với mục đích tự động hoá các qúa trình sản xuất.
Không dừng lại ở những định nghĩa trên rôbôt còn được nhiều nhà khoa học đưa ra nhiều định nghĩa khác nhau với giáo sư Sitegu Watanabe (Đại học tổng hợp Tokyo) rôbôt phải thỏa mãn các yếu tố sau:
- Có khả năng thay đổi chuyển động.
- Có khả năng cảm nhận được đối tượng thao tác.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
LỜI NÓI ĐẦU .5
Chương I. Tổng quan về rôbôt 8
1.1.các kháI niệm về rôbôt .8
1.2. Phân loại . .9
1.2.1. Phân loại theo hình học không gianhoạt động .9
1.2.1.1. Rôbôt toạ độ vuông góc . .9
1.2.1.2. Rôbôt toạ độ trụ .9
1.2.1.3. Rôbôt toạ độ cầu .9
1.2.1.4.Rôbôt khớp bản lề .9
1.2.2. Phân loại theo thế hệ .9
1.2.2.1. Phân loại theo thế hệ thứ nhất .10
1.2.2.2. Phân loại theo thế hệ thứ 2 . 10
1.2.2.3. Phân loại theo thế hệ thứ 3 10
1.2.2.4. Phân loại theo thế hệ thứ 4 11
1.2.2.5. Phân loại theo thế hệ thứ 5 11
1.2.3.Phân loại theo điều khiển .11
1.2.3.1.Phân loại theo điều khiển hở .12
1.2.3.2. Phân loại theo điều khiển kín .12
1.2.4. Phân loại theo nguồn dẫn động .12
1.2.4.1. Theo nguồn cấp đIện .12
1.2.4.2. Theo nguồn khí nén .12
1.2.4.3. Theo nguồn thuỷ lực .12
1.3. Ứng dụng .12
1.3.1. Mục tiêu của ứng dụng 12
1.3.2. Các bước ứng dụng . 13
Chương II : Cấu tạo chung của rôbôt 15
2.Tay máy 15
2.1.1.Bậc tự do của tay máy .15
2.1.2.Tay máy toạ độ vuông góc .15
2.1.3.Tay máy toạ độ trụ .17
2.1.4.Tay máy toạ độ cầu .18
2.1.5.Tay máy toạ độ toàn khớp bản lề và SCARA 18
2.1.6.Cổ tay máy .18
2.1.7.Các chế độ hoạt động của tay máy và rôbôt công nghiệp .19
Chương III. Cơ sở lựa chọn rôbôt 21
3.1. Các thông số kỹ thuật .21
3.1.1. Sức nâng của tay máy 21
3.1.2. Số bậc tự do của phần công tác .22
3.1.3. Vùng cơ công tác .22
3.1.4. Độ chính xác định vị .22
3.1.5. Tốc độ định vị .23
3.1.6. Đặc tính của hệ điều khiển .23
3.1.6.1. Kiểu điều khiển 23
3.1.6.2. Bộ nhớ .23
3.1.6.3. Giao diện với thiết bị ngoại vi . 23
3.1.6.4. Các tiện ích .24
3.2. Thiết kế và tổ hợp .24
3.2.1. Các nguyên tắc chung 24
3.2.1.1. Đảm báo sự đồng bộ của hệ thống . 24
3.2.1.2. Xuất phát từ yêu cầu công nghệ . .24
3.2.1.3. Chọn kết cấu điển hình . .24
3.2.1.4. Đảm bảo sự hoà hợp với môi trường .25
3.2.1.5. Sự hoà hợp giữa rôbôt với người dùng . .25
3.2.1.6. Thiết kế có định hướng sản xuất . .25
3.2.2. Các công việc phải tiến hành khi thiết kế rôbôt . .25
3.2.3. Thiết kế theo phương pháp tổ hợp modul . 26
3.3. Một số kết cấu điển hình . 28
3.3.1. Rôbôt cố định trên nền . .28
3.3.2. Rôbôt cố định trên nền dùng toạ độ cầu 30
3.3.3. Rôbôt treo . 31
3.3.4. Rôbôt cố định thích nghi
Lời nói đầu
Cùng với sự phát triển của khoa hoc kỹ thuật, ngành điều khiển và tự động hoá đã có những bước tiến quan trọng. Quá trình đó đã góp phần không nhỏ vào việc tăng cường năng suất lao động, giảm giá thành, tăng chất lượng và độ đồng đều về chất lượng, đồng thời tạo điều khiển cải thiện môi trường làm việc của con người, đặc biệt trong một số công việc có độ an toàn thấp, hay có tính độc hại cao. Ngày nay, các khái niệm “dây chuyền sản xuất tự động” hay “rôbôt ” – “Người máy” – “Tay máy” đã trở nên quen thuộc đối với mọi người. Thế nhưng cách đây không lâu trong những thập niên đầu thế kỷ 20 những khái niệm ấy chỉ là những ý tưởng sơ khai trong trí tưởng tượng phong phú của con người.
Năm 1920 lần đầu tiên ngôn ngữ rôbôt xuất hiện trong các tác phẩm khoa học viển tưởng của nhà soạn kịch Kapek. Với các mẫu thiết kế ban đầu, rôbôt ngày càng được nâng cao về chức năng động: linh hoạt hơn, chính xác hơn, thông minh hơn và đáp ứng nhanh hơn. Từ rôbôt đầu tiên vào đầu thập niên 60, theo mẫu Versatran của công ty AMF (American Machine Foundry) hoạt động theo chương định trước, cho đến các dạng rôbôt tự thích nghi, đủ thông minh để tự giải quyết nhiệm vụ mà con người đặt ra cho nó trong điều khiển thay đổi của môi trường hoạt động xung quanh. Nhờ đó rôbôt ngày càng có vai trò quan trọng trong sản xuất công nghiệp, đặc biệt trong các hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS) và hệ thống sản xuất tích hợp máy tính (CIM).
Hiện nay ở rất nhiều nước rôbôt phát triển theo hướng phục vụ sản xuất công nghiệp mà còn theo hướng phục vụ trong sinh hoạt và giải trí gia đình.
ở các nước có nền công nghiệp phát thì việc đưa rôbôt vào trong quá trình sản xuất trong các nhà máy để dần thay thế con người ở những nơi có môi trường độc hại, môi trường phóng xạ; đồng thời khắc phục các tình trạng không đồng về chất lượng sản phẩm được phát triển một cách mãnh mẽ trong thời gian gần đây. Đồng thời, công cuộc tự động hoá dây chuyền sản xuất là chiến lược phát triển của các tập đoàn sản xuất lớn trong tương lai.
Hiện nay, ở nước ta việc áp dụng tự động hoá và trang bị Rôbôt cho các dây chuyền sản xuất trong các nhà máy là một khái niệm mới mẽ và bước đầu đang được áp dụng nhưng để quá trình áp dụng có hiệu qủa thì những người cán bộ kỹ thuật cần có một khái niệm cụ thể và kiến thức cơ bản về lĩnh vực này. Với những lý do trên thì việc tìm hiểu về Rôbôt là việc cần tiến hành nhằm mục đích trang bị những kiến thức cơ bản về rôbôt công nghiệp đặc biệt là sinh viên các trường kỹ thuật; những cán bộ kỹ thuật tương lai của đất nước Tuy nhiên trong đồ án này, do khả năng còn nhiều hạn chế, thiếu nhiều tài liệu, kinh nghiệm đồng thời là một lĩnh vực mới nên chúng em không tránh khỏi những sai sót. Chúng em mong được sự chỉ bảo của thầy giáo.
Chương I
Tổng quan về rôbốt
I. Khái niệm về rôbôt.
Theo viện nghiên cứu rôbôt Hoa Kỳ thì rôbôt được định nghĩa như sau:
Rôbôt là một tay máy có nhiều chức năng thay đổi được các chương trình hoạt động, được dùng để di chuyển vật liệu, chi tiết máy, công cụ hay dùng cho những công việc đặc biệt thông qua những chuyển động khác nhau đã được lập trình nhằm mục đích hoàn thành những nhiệm vụ đa dạng.
Định nghĩa rôbốt còn được Mikell P .groo ve, một nhà nghiên cứu rôbôt mở rộng như sau:
Rôbốt công nghiệp là những máy hoạt động tự động được điều khiển theo chương trình thể hiện việc thay đổi vị trí của những đối tượng thao tác khác nhau với mục đích tự động hoá các qúa trình sản xuất.
Không dừng lại ở những định nghĩa trên rôbôt còn được nhiều nhà khoa học đưa ra nhiều định nghĩa khác nhau với giáo sư Sitegu Watanabe (Đại học tổng hợp Tokyo) rôbôt phải thỏa mãn các yếu tố sau:
- Có khả năng thay đổi chuyển động.
- Có khả năng cảm nhận được đối tượng thao tác.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links