backchien_backthang
New Member
Download miễn phí Đồ án Thiết kế hệ thống chuông truyền động trên tàu thủy
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU 1
CHưƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ TÀU THỦY VÀ HỆ THỐNG LÁI TÀU. 2
1.1 Lịch sử và phát triển của tàu thủy . 4
1.2 Các yếu tố đặc tính hình học của tàu thủy . 5
1.3 Trọng tải và lượng nước chiếm . 6
1.4 Các đặc tính hằng hải . 9
1.5 Kết cấu thân tàu 11
1.6 Trang bị của tàu . 12
1.7 Tổng quan về hệ thống lái tàu thủy . 23
CHưƠNG 2. LỰA CHỌN PHưƠNG PHÁP THỰC HIỆN VÀ THIẾT BỊ
VỚI GIẢI PHÁP ĐưỢ C CHỌN . . 24
2.1 Các phương pháp thực hiện . 26
2.2 Các thiết bị điện với giải pháp được chọn 31
2.3 PLC Simatic S7-200 . 37
2.4 Ngôn ngữ lập trình của S7-200 . 58
CHưƠNG 3. XÂY DỰNG HỆ THỐNG 59
3.1 Mạch cấp nguồn . 59
3.2 Chức năng đầu vào ra 61
3.3 Sơ đồ đấu nối đầu vào ra 62
3.4 Lưu đồ thuật toán . 63
3.5 Chương trình thực hiện . 64
KẾT LUẬN 70
TÀI LIỆU THAM KHẢO . 71
Để tải tài liệu này, vui lòng Trả lời bài viết, Mods sẽ gửi Link download cho bạn ngay qua hòm tin nhắn.
Ketnooi -
You must be registered for see links
Ai cần tài liệu gì mà không tìm thấy ở Ketnooi, đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
hể lựa chọn trong ba kiểu sau
đây: cơkhí, thủy lực và dẫn động điện. Ngoài ra hiện nay, người ta đã sử dụng
rộng rãi máy lái tự động là thiết bị nối máy lái truyền thống với la bàn điện và tự
động căn chỉnh các sai số hành trình trong khi tàu chạy.
12
1.6.2. Thiết bị neo.
Tàu thuyền trong cảng nếu không được neo buộc sẽ bị trôi do tác dụng của
gió, dòng chảy và sóng va đập...Thiết bị neo đóng vai trò của thiết bị chằng buộc
để chặn cho tàu không trôi, và trong những trường hợp cụ thể nào đó, nó có thể
dùng để điều hành tàu như một phương tiện phụ trợ nào đó.
1.6.3. Thiết bị cứu sinh.
Trong trường hợp xảy ra tai nạn trên biển, con tàu cần các loại thiết bị cứu
sinh ngoài phát thông điệp kêu cứu truyền bằng radio, để có thể cứu hành khách
và thuyền viên.Trong số đó có xuồng cứu sinh, bè cứu, đai cứu và áo cứu sinh.
Phương tiện cứu sinh quan trọng nhất là xuồng đặt đối xứng tại mạn trái và phải
của boong tàu, với các cẩu chuyên dùng.
1.6.4. Thiết bị cẩu hàng.
Thiết bị cẩu hàng gồm một số các thiết bị chuyên dùng để bốc và dỡ hàng, ví
dụ như bơm chuyển hàng lỏng, băng chuyền cho hàng khô chở xô và cần trục
hay cẩu trục cho các các hàng lớn thường đóng trong hòm hay container.
1.6.5. Thiết bị chằng buộc.
Thiết bị chằng buộc cũng gồm một số trang bị để buộc tàu vào vị trí đổ bộ
lên bờ, buộc với bờ, với con tàu bên cạnh hay một phao nổi. Thành phần chính
của thiết bị chằng buộc là dây buộc, cáp, cột buộc dây, thanh dẫn, tời...
1.7. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI TÀU THỦY.
1.7.1 Những yêu cầu cơ bản đối với hệ thống lái.
Nhằm đảm bảo an toàn cho tàu và toàn bộ thuyền viên, hệ thống lái phải
được thiết kế sao cho thoả mãn các yêu cầu chung sau:
- Ổn định hướng đi cho tàu.
13
- Thay đổi hướng đi giúp tàu hành trình trên biển và điều động ra vào
cảng được an toàn.
- Phải có khả năng làm việc an toàn, không bị hư hỏng trong mọi điều
kiện thời tiết.
- Phải có mô men quay cần thiết để thắng mô men cản tối đa trên trụ lái.
- Phải đảm bảo tốc độ bẻ lái theo quy định.
- Phải có thiết bị theo dõi, kiểm tra sự hoạt động của hệ thống.
- Việc điều khiển, bảo quản, bảo dưỡng và sửa chữa dễ dàng, thuận tiện.
- Kích thước trọng lượng nhỏ, giá thành đầu tư và chi phí khai thác
thấp.
Đồng thời, hệ thống lái cũng phải đảm bảo được những yêu cầu sau của
Đăng kiểm Việt Nam:
Truyền động điện cho lái phải đảm bảo:
- Mômen quay của động cơ có thể thay đổi trong giới hạn từ
(0÷200)%Mđm.
- Động cơ điện có thể dừng dưới điện trong vòng 1phút.
- Công suất truyền động lái phải đảm bảo có thể quay lái từ mạn này tới
mạn kia khi tàu chạy với tốc độ trung bình.
Nguồn điện cung cấp cho lái phải lấy từ bảng phân phối điện chính theo 2
đường đi cách xa nhau ở mức tối đa. Tất cả các mạch điện và máy điện của hệ
thống truyền động điện cho lái phải có bảo vệ đối với dòng ngắn mạch. Ngoài ra,
phải lắp rơle nhiệt hay thiết bị khác nối với còi để báo hiệu khi hệ thống quá tải.
Một lúc điều khiển lái từ nhiều trạm. Nếu trạm điều khiển bằng tay đặt ở
buồng lái thì trạm điều khiển bằng điện thứ hai không cần nữa.
- Để điều khiển động cơ lai hệ thống hay động cơ quay bơm biến lượng phải
dùng bộ khởi động từ, bộ này có 2 nút điều khiển, một nút đặt ngay gần bộ khởi
động và nút điều khiển từ xa đặt ở buồng lái hay ở bảng phân phối điện chính,
nếu ở đây trực ban suốt ngày đêm.
14
-Trong buồng lái cần có đèn tín hiệu chỉ rõ máy lái đang hoạt động, nghĩa là
không bị các thiết bị bảo vệ ngắn mạch. Nếu ở bảng điện chính có trực ban suốt
ngày đêm thì đèn tín hiệu cần đặt ở bảng điện chính.
- Mỗi hệ thống lái, ngoài hệ thống lặp cần có ngắt cuối để bánh lái không
quay qua góc lớn nhất cho phép. Hệ thống cần đảm bảo có khả năng khởi động
động cơ theo chiều ngược lại sau khi bánh lái dừng lại ở một mạn nào đó bởi
công tắc ngắt cuối.
1.7.2. Các yêu cầu đối với hệ thống lái tự động.
- Hệ thống lái tự động phải giữ cho con tàu đi theo một hướng đi cho trước
với độ chính xác Δα ≤ ± 1 trong điều kiện tốc độ của tàu lớn hơn 6 hải lý/h.
- Biên độ dao động trung bình của con tàu so với hướng đi cho trước không
vượt quá 1 nếu biển có sóng cấp 3 và tốc độ của tàu lớn hơn hay bằng 6 hải
lý/h. Không vượt quá 2 ÷ 3 khi sóng tới cấp 6.
- Cho phép thay đổi hướng đi cho trước bằng cách điều chỉnh núm đặt hướng
đi ở góc phù hợp (không vượt quá 5 mỗi lần điều khiển).
- Có khả năng điều chỉnh được các hệ số khuyếch đại của các khâu nằm
trong hệ thống cho phù hợp với tình trạng mặt biển, tốc độ và trọng tải của tàu.
- Ngoài chế độ tự động, hệ thống phải có các chế độ lái lặp, lái đơn giản, lái
sự cố để đảm bảo an toàn tối đa cho con tàu.
- Phải có thiết bị báo động bằng âm thanh khi hệ thống bị quá tải, góc lệch so
với hướng đi cho trước quá lớn.
- Hệ thống phải đảm bảo hoạt động bình thường ngay cả khi tàu bị lắc ngang
tới 22, chu kỳ dao động là 8 - 22 giây và lắc dọc tới 10 với chu kỳ (6 ÷ 10) giây.
Chịu được rung động riêng từ (5 ÷30)Hz.
- Hệ thống đảm bảo hoạt động chính xác ngay cả khi nhiệt độ thay đổi từ -
10C ÷ +50C; độ ẩm của môi trường tới (95 ÷ 98)%.
- Không gây nhiễu quá nhiều đối với thiết bị radio...
15
1.7.3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống lái tự động.
Trên tàu thuỷ hiện nay, hệ thống lái tự động có thể thực hiện được các chế độ
lái sau: Chế độ lái tự động, lái lặp, lái đơn giản.
1.7.3.1. Chế độ lái tự động.
1.7.3.1.1. Đối tƣợng của hệ thống lái tự động.
Trong chế độ này, đối tượng điều khiển là con tàu trong môi trường nước với
tốc độ khác nhau, chịu tác động của sóng, gió, hải lưu và có trọng tải khác nhau.
Nếu gọi a là hướng đi thực, b là góc bẻ lái thì ta có phương trình động của tàu là:
Δp(T2p2 + T1p + 1) = Kc (1 + τp)β
Trong đó:
Kc - Hệ số truyền.
τ - Hằng số thời gian.
T1, T2 - Các hằng số thời gian T1(s), T2(s
2
).
- Hệ thống lái tự động phải có tín hiệu phản hồi âm ứng với góc bẻ lái thì hệ
thống mới hoạt động được.
1.7.3.1.2.Cấu trúc hệ thống lái tự động.
Sơ đồ cấu trúc đầy đủ của hệ thống lái tự động.
16
Với α0 - Hướng đi đặt trước.
α - Hướng đi thực tế của tàu
Δα - Độ lệch hướng đi
K1 - Khối tạo tín hiệu tỷ lệ
K2dΔα /dt - Khối tạo tín hiệu vi phân
K3∫Δαdt - Khối tạo tín hiệu tích phân
KĐ - Khối khuyếch đại
TH - Khối thực hiện trung gian
ML - Máy lái
BL, CT - Bánh lái, con tàu
β - Góc quay của bánh lái
K4 - Khối tạo tín hiệu tỷ lệ góc quay bánh lái K5dβ/dt - Khối tạo tín hiệu vi phân
góc quay bánhlái f - Tác động của nhiễu (sóng, gió, hải lưu...)
y - Tín hiệu điều khiển tác động tới máy lái
· Phương trình thuật toán điềukhiển:
zy = K1Δα + K2dΔα/dt + K3∫Δα dt - K4β - K5dβ/dt
17
Khi hướng đi cuả tàu trùng với hướng đi đặt trước (φ0 = φ) thì Δα = 0, β = 0,
y= 0. Giả sử, nhiễu tác động làm tàu lệch khỏi hướng đi cho trước φ0 ≠ φ), khi đó,
hướng đi thực tế α của tàu sẽ được phản ảnh qua la bàn về so sánh với góc lệnh lái
α → Δα ≠ 0. Các tín hiệu tỷ lệ, vi phân, tích phân sau khi được đưa vào khâu
khuyếch đại sẽ qua khối thực hiện trung gian tác động bẻ lái tàu đưa tàu trở về
hướng đi ban đầu. Khi bánh lái quay, xuất hiện tín hiệu phản hồi K4β và K5dβ/dt
làm giảm tín hiệu điều khiển y. Khi tàu trở về hướng đi đặt trước thì Δα = 0. Do
có quán tính, tàu có xu hướng lệch khỏi hướng đi đặt trước theo hướng ngược lại
một góc α1. Tín hiệu điều khiển đổi dấu làm bánh lái quay theo chiều ngược lại
một góc β1 để đưa tàu trở về hướng đi đặt. Khi bánh lái quay lại xuất hiện K4β1
và K5dβ1/dt làm giảm tín hiệu điều khiển tổng. Tàu từ từ quay trở lại hướng đi
đặt, Δα1 giảm dần về 0. Do tính quán tính, tàu lại bị lệch về phía ban đầu một
góc Δα2 (Δα1 > Δα2)... Quá trình cứ lặp lại như trên. Sau một số lần dao động,
tàu sẽ trở lại hướng đi ban đầu.
1.7.3.2. Chế độ lái lặp.
· Sơ đồ khối cơbản:
Với β0 : Góc quay vô lăng lái
β : Góc bẻ lái
K1 : Khối biến đổi tín hiệu đặt
18
K4β : Khối biến đổi tín hiệu phản hồi
KĐ : Khối khuyếch đại
TH : Khối thực hiện trung gian
ML : Máy lái
BL : Bánh lái
CT : Con tàu
y : Tín hiệu điều khiển con tàu
α : Hướng đi thật của tàu
Ta có phương trình tín hiệu điều khiển:
y = K1β - K4β = KΔβ
Với Δβ = β0 – β là lượng thất phối.
Ở chế độ này, vị trí của tay điều khiển có thể quyết định được vị trí của
bánh lái, khi tay điều khiển được quay đi một góc b thì bánh lái cũng quay đến
góc b tương ứng.
Khi Δβ = 0 (β0 = β), hệ thống làm việc ở chế độ cho trước.
Khi bẻ vô lăng lái đi một góc β1 ≠ β0 thì Δβ ≠ 0, tín hiệu điều khiển qua
các phần tử trung gian đến máy lái thực hiện bẻ lái làm cho bánh lái quay. Khi
góc bẻ lái β1 = β0 thì Δβ = 0, tín hiệu y = 0, không có tín hiệu bẻ lái, bánh lái
ngừng quay, hệ thống xác lập ở chế.
20
Chế độ này thường được sử dụng khi tàu hành trình trên biển với sóng, gió
to.
1.7.3.3. Chế độ lái đơn giản.
Chế độ lái đơn giản được dùng khi tàu hoạt động trên biển trong điều kiện
thời tiết khắc nghiệt hay khi có sự cố ...
đây: cơkhí, thủy lực và dẫn động điện. Ngoài ra hiện nay, người ta đã sử dụng
rộng rãi máy lái tự động là thiết bị nối máy lái truyền thống với la bàn điện và tự
động căn chỉnh các sai số hành trình trong khi tàu chạy.
12
1.6.2. Thiết bị neo.
Tàu thuyền trong cảng nếu không được neo buộc sẽ bị trôi do tác dụng của
gió, dòng chảy và sóng va đập...Thiết bị neo đóng vai trò của thiết bị chằng buộc
để chặn cho tàu không trôi, và trong những trường hợp cụ thể nào đó, nó có thể
dùng để điều hành tàu như một phương tiện phụ trợ nào đó.
1.6.3. Thiết bị cứu sinh.
Trong trường hợp xảy ra tai nạn trên biển, con tàu cần các loại thiết bị cứu
sinh ngoài phát thông điệp kêu cứu truyền bằng radio, để có thể cứu hành khách
và thuyền viên.Trong số đó có xuồng cứu sinh, bè cứu, đai cứu và áo cứu sinh.
Phương tiện cứu sinh quan trọng nhất là xuồng đặt đối xứng tại mạn trái và phải
của boong tàu, với các cẩu chuyên dùng.
1.6.4. Thiết bị cẩu hàng.
Thiết bị cẩu hàng gồm một số các thiết bị chuyên dùng để bốc và dỡ hàng, ví
dụ như bơm chuyển hàng lỏng, băng chuyền cho hàng khô chở xô và cần trục
hay cẩu trục cho các các hàng lớn thường đóng trong hòm hay container.
1.6.5. Thiết bị chằng buộc.
Thiết bị chằng buộc cũng gồm một số trang bị để buộc tàu vào vị trí đổ bộ
lên bờ, buộc với bờ, với con tàu bên cạnh hay một phao nổi. Thành phần chính
của thiết bị chằng buộc là dây buộc, cáp, cột buộc dây, thanh dẫn, tời...
1.7. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI TÀU THỦY.
1.7.1 Những yêu cầu cơ bản đối với hệ thống lái.
Nhằm đảm bảo an toàn cho tàu và toàn bộ thuyền viên, hệ thống lái phải
được thiết kế sao cho thoả mãn các yêu cầu chung sau:
- Ổn định hướng đi cho tàu.
13
- Thay đổi hướng đi giúp tàu hành trình trên biển và điều động ra vào
cảng được an toàn.
- Phải có khả năng làm việc an toàn, không bị hư hỏng trong mọi điều
kiện thời tiết.
- Phải có mô men quay cần thiết để thắng mô men cản tối đa trên trụ lái.
- Phải đảm bảo tốc độ bẻ lái theo quy định.
- Phải có thiết bị theo dõi, kiểm tra sự hoạt động của hệ thống.
- Việc điều khiển, bảo quản, bảo dưỡng và sửa chữa dễ dàng, thuận tiện.
- Kích thước trọng lượng nhỏ, giá thành đầu tư và chi phí khai thác
thấp.
Đồng thời, hệ thống lái cũng phải đảm bảo được những yêu cầu sau của
Đăng kiểm Việt Nam:
Truyền động điện cho lái phải đảm bảo:
- Mômen quay của động cơ có thể thay đổi trong giới hạn từ
(0÷200)%Mđm.
- Động cơ điện có thể dừng dưới điện trong vòng 1phút.
- Công suất truyền động lái phải đảm bảo có thể quay lái từ mạn này tới
mạn kia khi tàu chạy với tốc độ trung bình.
Nguồn điện cung cấp cho lái phải lấy từ bảng phân phối điện chính theo 2
đường đi cách xa nhau ở mức tối đa. Tất cả các mạch điện và máy điện của hệ
thống truyền động điện cho lái phải có bảo vệ đối với dòng ngắn mạch. Ngoài ra,
phải lắp rơle nhiệt hay thiết bị khác nối với còi để báo hiệu khi hệ thống quá tải.
Một lúc điều khiển lái từ nhiều trạm. Nếu trạm điều khiển bằng tay đặt ở
buồng lái thì trạm điều khiển bằng điện thứ hai không cần nữa.
- Để điều khiển động cơ lai hệ thống hay động cơ quay bơm biến lượng phải
dùng bộ khởi động từ, bộ này có 2 nút điều khiển, một nút đặt ngay gần bộ khởi
động và nút điều khiển từ xa đặt ở buồng lái hay ở bảng phân phối điện chính,
nếu ở đây trực ban suốt ngày đêm.
14
-Trong buồng lái cần có đèn tín hiệu chỉ rõ máy lái đang hoạt động, nghĩa là
không bị các thiết bị bảo vệ ngắn mạch. Nếu ở bảng điện chính có trực ban suốt
ngày đêm thì đèn tín hiệu cần đặt ở bảng điện chính.
- Mỗi hệ thống lái, ngoài hệ thống lặp cần có ngắt cuối để bánh lái không
quay qua góc lớn nhất cho phép. Hệ thống cần đảm bảo có khả năng khởi động
động cơ theo chiều ngược lại sau khi bánh lái dừng lại ở một mạn nào đó bởi
công tắc ngắt cuối.
1.7.2. Các yêu cầu đối với hệ thống lái tự động.
- Hệ thống lái tự động phải giữ cho con tàu đi theo một hướng đi cho trước
với độ chính xác Δα ≤ ± 1 trong điều kiện tốc độ của tàu lớn hơn 6 hải lý/h.
- Biên độ dao động trung bình của con tàu so với hướng đi cho trước không
vượt quá 1 nếu biển có sóng cấp 3 và tốc độ của tàu lớn hơn hay bằng 6 hải
lý/h. Không vượt quá 2 ÷ 3 khi sóng tới cấp 6.
- Cho phép thay đổi hướng đi cho trước bằng cách điều chỉnh núm đặt hướng
đi ở góc phù hợp (không vượt quá 5 mỗi lần điều khiển).
- Có khả năng điều chỉnh được các hệ số khuyếch đại của các khâu nằm
trong hệ thống cho phù hợp với tình trạng mặt biển, tốc độ và trọng tải của tàu.
- Ngoài chế độ tự động, hệ thống phải có các chế độ lái lặp, lái đơn giản, lái
sự cố để đảm bảo an toàn tối đa cho con tàu.
- Phải có thiết bị báo động bằng âm thanh khi hệ thống bị quá tải, góc lệch so
với hướng đi cho trước quá lớn.
- Hệ thống phải đảm bảo hoạt động bình thường ngay cả khi tàu bị lắc ngang
tới 22, chu kỳ dao động là 8 - 22 giây và lắc dọc tới 10 với chu kỳ (6 ÷ 10) giây.
Chịu được rung động riêng từ (5 ÷30)Hz.
- Hệ thống đảm bảo hoạt động chính xác ngay cả khi nhiệt độ thay đổi từ -
10C ÷ +50C; độ ẩm của môi trường tới (95 ÷ 98)%.
- Không gây nhiễu quá nhiều đối với thiết bị radio...
15
1.7.3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống lái tự động.
Trên tàu thuỷ hiện nay, hệ thống lái tự động có thể thực hiện được các chế độ
lái sau: Chế độ lái tự động, lái lặp, lái đơn giản.
1.7.3.1. Chế độ lái tự động.
1.7.3.1.1. Đối tƣợng của hệ thống lái tự động.
Trong chế độ này, đối tượng điều khiển là con tàu trong môi trường nước với
tốc độ khác nhau, chịu tác động của sóng, gió, hải lưu và có trọng tải khác nhau.
Nếu gọi a là hướng đi thực, b là góc bẻ lái thì ta có phương trình động của tàu là:
Δp(T2p2 + T1p + 1) = Kc (1 + τp)β
Trong đó:
Kc - Hệ số truyền.
τ - Hằng số thời gian.
T1, T2 - Các hằng số thời gian T1(s), T2(s
2
).
- Hệ thống lái tự động phải có tín hiệu phản hồi âm ứng với góc bẻ lái thì hệ
thống mới hoạt động được.
1.7.3.1.2.Cấu trúc hệ thống lái tự động.
Sơ đồ cấu trúc đầy đủ của hệ thống lái tự động.
16
Với α0 - Hướng đi đặt trước.
α - Hướng đi thực tế của tàu
Δα - Độ lệch hướng đi
K1 - Khối tạo tín hiệu tỷ lệ
K2dΔα /dt - Khối tạo tín hiệu vi phân
K3∫Δαdt - Khối tạo tín hiệu tích phân
KĐ - Khối khuyếch đại
TH - Khối thực hiện trung gian
ML - Máy lái
BL, CT - Bánh lái, con tàu
β - Góc quay của bánh lái
K4 - Khối tạo tín hiệu tỷ lệ góc quay bánh lái K5dβ/dt - Khối tạo tín hiệu vi phân
góc quay bánhlái f - Tác động của nhiễu (sóng, gió, hải lưu...)
y - Tín hiệu điều khiển tác động tới máy lái
· Phương trình thuật toán điềukhiển:
zy = K1Δα + K2dΔα/dt + K3∫Δα dt - K4β - K5dβ/dt
17
Khi hướng đi cuả tàu trùng với hướng đi đặt trước (φ0 = φ) thì Δα = 0, β = 0,
y= 0. Giả sử, nhiễu tác động làm tàu lệch khỏi hướng đi cho trước φ0 ≠ φ), khi đó,
hướng đi thực tế α của tàu sẽ được phản ảnh qua la bàn về so sánh với góc lệnh lái
α → Δα ≠ 0. Các tín hiệu tỷ lệ, vi phân, tích phân sau khi được đưa vào khâu
khuyếch đại sẽ qua khối thực hiện trung gian tác động bẻ lái tàu đưa tàu trở về
hướng đi ban đầu. Khi bánh lái quay, xuất hiện tín hiệu phản hồi K4β và K5dβ/dt
làm giảm tín hiệu điều khiển y. Khi tàu trở về hướng đi đặt trước thì Δα = 0. Do
có quán tính, tàu có xu hướng lệch khỏi hướng đi đặt trước theo hướng ngược lại
một góc α1. Tín hiệu điều khiển đổi dấu làm bánh lái quay theo chiều ngược lại
một góc β1 để đưa tàu trở về hướng đi đặt. Khi bánh lái quay lại xuất hiện K4β1
và K5dβ1/dt làm giảm tín hiệu điều khiển tổng. Tàu từ từ quay trở lại hướng đi
đặt, Δα1 giảm dần về 0. Do tính quán tính, tàu lại bị lệch về phía ban đầu một
góc Δα2 (Δα1 > Δα2)... Quá trình cứ lặp lại như trên. Sau một số lần dao động,
tàu sẽ trở lại hướng đi ban đầu.
1.7.3.2. Chế độ lái lặp.
· Sơ đồ khối cơbản:
Với β0 : Góc quay vô lăng lái
β : Góc bẻ lái
K1 : Khối biến đổi tín hiệu đặt
18
K4β : Khối biến đổi tín hiệu phản hồi
KĐ : Khối khuyếch đại
TH : Khối thực hiện trung gian
ML : Máy lái
BL : Bánh lái
CT : Con tàu
y : Tín hiệu điều khiển con tàu
α : Hướng đi thật của tàu
Ta có phương trình tín hiệu điều khiển:
y = K1β - K4β = KΔβ
Với Δβ = β0 – β là lượng thất phối.
Ở chế độ này, vị trí của tay điều khiển có thể quyết định được vị trí của
bánh lái, khi tay điều khiển được quay đi một góc b thì bánh lái cũng quay đến
góc b tương ứng.
Khi Δβ = 0 (β0 = β), hệ thống làm việc ở chế độ cho trước.
Khi bẻ vô lăng lái đi một góc β1 ≠ β0 thì Δβ ≠ 0, tín hiệu điều khiển qua
các phần tử trung gian đến máy lái thực hiện bẻ lái làm cho bánh lái quay. Khi
góc bẻ lái β1 = β0 thì Δβ = 0, tín hiệu y = 0, không có tín hiệu bẻ lái, bánh lái
ngừng quay, hệ thống xác lập ở chế.
20
Chế độ này thường được sử dụng khi tàu hành trình trên biển với sóng, gió
to.
1.7.3.3. Chế độ lái đơn giản.
Chế độ lái đơn giản được dùng khi tàu hoạt động trên biển trong điều kiện
thời tiết khắc nghiệt hay khi có sự cố ...