bonghongthuytinh_thewall62
New Member
Link tải miễn phí luận văn
THIẾT KẾ ROBOT MINI TỰ HÀNH DÒ ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG DESIGN MINI SELF-PROPELLED ROBOT MEASURED IN THE MAZE
Nhóm SVTH: Phan Trọng Đạt, Phạm Đức Linh, Nguyễn Văn Lượm,
Nguyễn Thái Sơn, Phan Lương Tín, Lê Đăng Trọng
Lớp 07CLC, Khoa Kỹ sư Chất Lượng Cao, Trường Đại học Bách khoa
GVHD: ThS. Trần Thái Anh Âu
Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa
TÓM TẮT
Robot tự hành hay robot di động (mobile robot hay được viết tắt là mobot) được định
nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới
sự điều khiển tự động có khả năng hoàn thành công việc được giao. Theo lý thuyết, môi trường
hoạt động của robot tự hành có thể là đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay tổ hợp giữa
chúng. Địa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hay thay đổi, lồi lõm. Đề tài
nghiên cứu này đi sâu nghiên cứu robot tự hành dò đường trong mê cung.
ABSTRACT
Self-propelled robot or mobile robot (abbreviated mobot), defined as a robotic vehicle
capability of self-moving, self-movement (programmable) under automatic control is able to
complete assigned work. In theory, the operating environment of the self-propelled robot may be
ground, water, air, space or combination between them. The surface of terrain on which the robot
can move is flat or changeable, convex and concave. This project has been studied deeply self-
propelled robot in the maze.
1. Đặt vấn đề
Robot tự hành (Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trong ngành
Robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot tự hành
ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh hoạt.
Một vấn đề rất được quan tâm khi nghiên cứu về robot tự hành là làm thế nào để robot biết
được vị trí nó đang đứng và có thể di chuyển tới một vị trí xác định, đồng thời có thể tự
động tránh được các chướng ngại vật trên đường đi. Vì vậy, việc chế tạo thành công đề tài
này sẽ mở ra một hướng tiếp cận mới và góp phần thúc đẩy việc ứng dụng của robot ngày
càng nhiều vào trong đời sống hằng ngày và trong nghiên cứu chế tạo.
2.2.2. Nguyên lý làm việc
Led phát D2 được mạch tạo xung IC555 phát tín hiệu truyền đến. Biến trở R2 cho
phép chỉnh xung của IC555 cho phù hợp. Ánh sáng phản xạ vào tường bật lại, được quang
trở D3 thu, điện trở của quang trở D3 giảm xuống, tiếp đó sẽ qua so sánh LM324 để đưa ra
bộ vi điều khiển. Biến trở R10 cho phép chỉnh mức nhảy của so sánh cho phù hợp cảm
biến với môi trường.
2.3. Động cơ
2.3.1. Giới thiệu động cơ
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa
số các động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến
đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển
động góc quay hay các chuyển động của rôto có khả năng cố định rôto vào các vị trí cần
thiết.
2.3.2. Nguyên tắc hoạt động
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước
nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học. Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển
mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc
độ quay của rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi.
Đề tài này sử dụng động cơ bước đơn cực, 6 dây.
2.4. Vi điều khiển (PIC16F877A)
PIC 16F877A là dòng PIC phổ biến nhất hiện nay (đủ mạnh về chức năng, 40 chân,
bộ nhớ đủ cho hầu hết các ứng dụng thông thường).
2.4.1. Chức năng của PIC16F877A sử dụng trong đề tài
Nhận các tín hiệu từ cảm biến phản xạ về.
Chứa các thông tin và xử lý mọi hoạt động của robot.
Tính toán đường đi ngắn nhất đến đích.
Hình 2. Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
THIẾT KẾ ROBOT MINI TỰ HÀNH DÒ ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG DESIGN MINI SELF-PROPELLED ROBOT MEASURED IN THE MAZE
Nhóm SVTH: Phan Trọng Đạt, Phạm Đức Linh, Nguyễn Văn Lượm,
Nguyễn Thái Sơn, Phan Lương Tín, Lê Đăng Trọng
Lớp 07CLC, Khoa Kỹ sư Chất Lượng Cao, Trường Đại học Bách khoa
GVHD: ThS. Trần Thái Anh Âu
Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa
TÓM TẮT
Robot tự hành hay robot di động (mobile robot hay được viết tắt là mobot) được định
nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới
sự điều khiển tự động có khả năng hoàn thành công việc được giao. Theo lý thuyết, môi trường
hoạt động của robot tự hành có thể là đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay tổ hợp giữa
chúng. Địa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hay thay đổi, lồi lõm. Đề tài
nghiên cứu này đi sâu nghiên cứu robot tự hành dò đường trong mê cung.
ABSTRACT
Self-propelled robot or mobile robot (abbreviated mobot), defined as a robotic vehicle
capability of self-moving, self-movement (programmable) under automatic control is able to
complete assigned work. In theory, the operating environment of the self-propelled robot may be
ground, water, air, space or combination between them. The surface of terrain on which the robot
can move is flat or changeable, convex and concave. This project has been studied deeply self-
propelled robot in the maze.
1. Đặt vấn đề
Robot tự hành (Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trong ngành
Robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot tự hành
ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh hoạt.
Một vấn đề rất được quan tâm khi nghiên cứu về robot tự hành là làm thế nào để robot biết
được vị trí nó đang đứng và có thể di chuyển tới một vị trí xác định, đồng thời có thể tự
động tránh được các chướng ngại vật trên đường đi. Vì vậy, việc chế tạo thành công đề tài
này sẽ mở ra một hướng tiếp cận mới và góp phần thúc đẩy việc ứng dụng của robot ngày
càng nhiều vào trong đời sống hằng ngày và trong nghiên cứu chế tạo.
2.2.2. Nguyên lý làm việc
Led phát D2 được mạch tạo xung IC555 phát tín hiệu truyền đến. Biến trở R2 cho
phép chỉnh xung của IC555 cho phù hợp. Ánh sáng phản xạ vào tường bật lại, được quang
trở D3 thu, điện trở của quang trở D3 giảm xuống, tiếp đó sẽ qua so sánh LM324 để đưa ra
bộ vi điều khiển. Biến trở R10 cho phép chỉnh mức nhảy của so sánh cho phù hợp cảm
biến với môi trường.
2.3. Động cơ
2.3.1. Giới thiệu động cơ
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa
số các động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến
đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển
động góc quay hay các chuyển động của rôto có khả năng cố định rôto vào các vị trí cần
thiết.
2.3.2. Nguyên tắc hoạt động
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước
nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học. Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển
mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc
độ quay của rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi.
Đề tài này sử dụng động cơ bước đơn cực, 6 dây.
2.4. Vi điều khiển (PIC16F877A)
PIC 16F877A là dòng PIC phổ biến nhất hiện nay (đủ mạnh về chức năng, 40 chân,
bộ nhớ đủ cho hầu hết các ứng dụng thông thường).
2.4.1. Chức năng của PIC16F877A sử dụng trong đề tài
Nhận các tín hiệu từ cảm biến phản xạ về.
Chứa các thông tin và xử lý mọi hoạt động của robot.
Tính toán đường đi ngắn nhất đến đích.
Hình 2. Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links