LINK TẢI LUẬN VĂN MIỄN PHÍ CHO AE KET-NOI
Hiện nay, nhu cầu sử dụng robot để thay thế con người làm những công việc nặng nhọc, cũng như trong những môi trường khắc nghiệt ngày càng cấp thiết. Ngành công nghiệp robot đang ngày càng phát triển theo nhiều hình thức và cách sử dụng khác nhau. Để xây dựng lên một hệ thống, dây chuyền sản xuất tự động, không thể thiếu robot tự động. Chính vì thế, nhóm tác giả đã đi sâu nghiên cứu và giải quyết vấn đề này.
Cánh tay robot 6 bậc
Điều khiển hoạt động robot
Thiết kế và chế tạo
Chương 1:TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI............................................................................2 1.1. Giới thiệu về cánh tay robot .................................................................................2
1.1.1. Lịch sử hình thành và phát triển ...........................................................................2
1.1.2. Xu hướng phát triển..............................................................................................2
1.1.3. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp ................................................................3
1.2. Ứng dụng của cánh tay robot................................................................................3
1.2.1. Ứng dụng trong nông nghiệp................................................................................3
1.2.2. Ứng dụng robot trong y tế ....................................................................................4
1.2.3. Ứng dụng robot trong công nghiêp.......................................................................4
1.3. ................................................................................................5
1.3.1. Đặt vấn đề .............................................................................................................5
1.3.2. Cấu trúc của dự án: ...............................................................................................5
Chương 2: THIẾT KÊ CƠ KHÍ .......................................................................................7 2.1. Lựa chọn phương án .............................................................................................7
2.1.1. Yêu cầu công nghệ. ..............................................................................................7
2.1.2. Sức nâng tay máy..................................................................................................7
2.1.3. Số bậc tự do của phần công tác ( DOF: Degrees Of Freedom)............................7
2.1.4. Độ chính xác vị trí ................................................................................................8
2.1.5. Tốc độ dịch chuyển...............................................................................................8 iii
DUT.LRCC
Mục tiêu của đề tài
2.1.6. Xác định vùng làm việc của robot và phương án thiết kế về mặt động học ........9 2.2. Hệ thống dẫn động và sức bền kết cấu .................................................................9
2.2.1. Mô hình dẫn động và tỷ số truyền ........................................................................9
2.2.2. Nguyên tắc chung tính chọn hệ dẫn động ..........................................................11
2.2.3. Tính toán phương trình động lực học .................................................................11
2.2.4. Phân tích lực do trọng trường tác dụng lên trục .................................................16
2.2.5. Chọn động cơ......................................................................................................18
2.3. Chế tạo mô hình..................................................................................................20
2.3.1. Tấmđế................................................................................................................20
2.3.2. Khâu 1.................................................................................................................21
2.3.3. Khâu 2.................................................................................................................21
2.3.4. Khâu 3 và khâu 4 ................................................................................................22
2.3.5. Khâu 5 và khâu 6 ................................................................................................23
2.3.6. Mô hình thiết kế tổng thể....................................................................................23
2.4. Chọn tay kẹp .......................................................................................................24
2.4.1. Giới thiệu về tay gắp mềm(soft grippers)...........................................................24
2.4.2. Thiếtkế...............................................................................................................25
2.4.3. Các bước chế tạo tay gắp mềm...........................................................................26
Chương 3:THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT........................................28 3.1. Các thành phần trong hệ thống ...........................................................................28
3.1.1. Bộ điều khiển......................................................................................................28
3.1.2. Driver điều khiển động cơ ..................................................................................30
3.1.3. Động cơ bước .....................................................................................................38
3.2. Tính toán thuật toán điều khiển ..........................................................................39
3.2.1. Động học thuận robot .........................................................................................39
3.2.2. Động học ngược robot ........................................................................................42
Chương 4:KẾT LUẬN..................................................................................................46 4.1. Kết quả................................................................................................................46
iv
DUT.LRCC
4.2. Đánh giá..............................................................................................................47
4.2.1. Phần cơ khí .........................................................................................................47
4.2.2. Phần điện tử ........................................................................................................47
4.2.3. Phần điều khiển ..................................................................................................47
4.3. Kết luận...............................................................................................................47 TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................48 PHỤ LỤC 1: CHƯƠNG TRÌNH ARDUINO ...............................................................49 PHỤ LỤC 2: CHƯƠNG TRÌNH PYTHON .................................................................55
v
DUT.LRCC
DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ
Hình 1.1: Robot thu hoạch tự động .................................................................................3 Hình 1.2: Cánh tay robot hỗ trợ trong y tế ......................................................................4 Hình 1.3: Các cánh tay robot trong lắp ráp sản xuất ô tô ................................................5 Hình 1.4: Các thành phần của hệ thống...........................................................................5 Hình 2.1: Vùng làm việc của robot .................................................................................9 Hình 2.2: Bộ truyền đai khâu 1 .....................................................................................10 Hình 2.3: Bộ truyện xích khâu 3 ...................................................................................10 Hình 2.4: Bộ truyền đai khâu 4 .....................................................................................11 Hình 2.5 : Hình biểu diễn tính động học .......................................................................12 Hình 2.6: Sơ đồ lực đặt vào đầu ra trục khớp 2 ở trạng thái giữ ...................................17 Hình 2.7: Động cơ bước khâu 2 ....................................................................................18 Hình 2.8: Động cơ bước khâu 1 ....................................................................................19 Hình 2.9: Động cơ bước khâu 3 ....................................................................................19 Hình 2.10: Động cơ bước khâu 4 ..................................................................................19 Hình 2.11: Động cơ bước khâu 5 ..................................................................................20 Hình 2.12: Động cơ bước khâu 6 ..................................................................................20 Hình 2.13: Tấm đế .........................................................................................................21 Hình 2.14: Khâu 1 .........................................................................................................21 Hình 2.15: Khâu 2 .........................................................................................................22 Hình 2.16: Khâu 3 & 4 ..................................................................................................22 Hình 2.17: Khâu 5 & 6 ..................................................................................................23 Hình 2.18: Mô hình hoàn chỉnh.....................................................................................23 Hình 2.19: Tay gắp mềm gắp đồ ăn của hãng Soft Robotics ........................................24 Hình 2.20: Tay gắp mềm ...............................................................................................25 Hình 2.21: Khuôn dưới ngón tay mềm..........................................................................26 Hình 2.22: Khuôn trên tay gắp ......................................................................................26 Hình 2.23: Tay gắp mềm sau khí chế tạo ......................................................................27 Hình 3.1: Sơ đồ nguyên lý điều khiển ...........................................................................28
vi
DUT.LRCC
Hình 3.2: Sơ đồ chân Arduino Mega2560.....................................................................29 Hình 3.3: Driver điều khiển động cơ.............................................................................30 Hình 3.4: Các cổng kết nối của driver ...........................................................................31 Hình 3.5: Các kiểu kết nối trên Driver ..........................................................................33 Hình 3.6: Các công tắc cài đặt thông số cho Driver......................................................33 Hình 3.7: Biểu đồ trình tự xung điều khiển...................................................................35 Hình 3.8: Các công tắc cài đặt thông số cho DM320T .................................................36 Hình 3.9: Biểu đồ điều khiển Driver DM320T .............................................................38 Hình 3.10: Động cơ bước ..............................................................................................38 Hình 3.11: Hệ tọa độ trên mô hình ................................................................................39 Hình 3.12: Hình chiếu tính góc khớp 1 .........................................................................42 Hình 3.13: Hình chiếu tính góc thứ 3 ............................................................................43 Hình 3.14: Hình chiếu tính góc 2 ..................................................................................44 Hình 4.1: Robot 6 bậc tự do ..........................................................................................46
Bảng 2.1: Bảng thông số khâu 1,2.................................................................................12 Bảng 2.2: Khối lượng sơ bộ các khâu ...........................................................................16 Bảng 3.1: Thống số kĩ thuật cơ bản của board Arduino Mega2560 .............................29 Bảng 3.2: Bảng thông số kĩ thuật của Driver DM542T ................................................31 Bảng 3.3: Cổng kêt nối tín hiệu.....................................................................................32 Bảng 3.4: Cổng kết nối nguồn và động cơ ....................................................................32 Bảng 3.5: Bảng thiết lập thông số các công tắc 5,6,7,8.................................................34 Bảng 3.6: Bảng thiết lập thông số ở các công tắc 1,2,3 ................................................35 Bảng 3.7: Bảng thông số kĩ thuật của Driver DM320T ................................................36 Bảng 3.8: Bảng thiết lập thông số các công tắc 5,6,7....................................................37 Bảng 3.9: Bảng thiết lập thông số ở các công tắc 1,2,3 ................................................37 Bảng 3.10: Bảng thông số D-H .....................................................................................40 Bảng 4.1:Bảng thông số cơ bản mô hình.......................................................................46
vii
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
MỞ ĐẦU
Kỹ thuật tự động là một trong những ngành kỹ thuật cao đang phát triển mạnh mẽ. robotics, là một trong những chuyên ngành kỹ thuật điều khiển tự động, đang được ứng dụng rộng rãi trên thế giới, đã thu hút được nhiều sự chú ý ở nước ta. Để xây dựng nền sản xuất hiện đại, chúng ta cần nhanh chóng ứng dụng và phát triển tự động hóa, nổi bật là các sản phẩm Cơ điện tử như robot. Vì thế đề tài nghiên cứu này xoay quanh vấn đề tìm hiểu tính toán và thiết kế cánh tay robot công nghiệp 6 bậc tự do nhằm mục đính nghiên cứu tiếp cận nghành công nghiệp mới này.
Mục tiêu được đặt ra là thiết kế và xây dựng thành công mô hình cánh tay máy 6 bậc tự do hoạt động hiệu quả.
Đối tượng được nghiên cứu chính ở đây là cánh tay máy AR2 với 6 khớp quay linh hoạt, bên cạnh đó mô hình robot 6 bậc KUKA KR60 của hãng KUKA cũng được tìm hiểu để nghiên cứu.
Đồ án nghiên cứu gồm:
Trình bày giới thiệu chung về cánh tay robot
Phương pháp thiết kế cơ khí, điện tử
Tính toán động học, động lực học
Xây dựng mô hình cánh tay robot
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 1 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Giới thiệu về cánh tay robot
1.1.1. Lịch sử hình thành và phát triển
Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rosum’s Universal Robot” của Karel Capek. Theo tiếng Czech thì robot là người làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rosum và con trai ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người.
Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu hiện thực. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Mỹ đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa, trong các phòng thí nghiệm phóng xạ.
Năm 1959, Devol và Engelber đã chế tạo robot công nghiệp đầu tiên tại công ty Unimation.
Tiếp theo Mỹ, các nước khác cũng bắt đầu sản xuất robot Công Nghiệp: Anh – (1967), Thụy Điển – (1968), CHLB Đức – (1971), Pháp – (1972), Ý – (1973),...
Năm 1967, Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF (American Machine and Foundry Company) của Mỹ. Đến năm 1990 có hơn 40 công ty của Nhật, trong đó có những công ty lớn như Hitachi, Mitsubishi và Honda đã đưa ra thị trường nhiều loại robot nổi tiếng.
1.1.2. Xu hướng phát triển
Robot đã có những tiến bộ đáng kể trong hơn nửa thế kỷ qua. Robot đầu tiên được ứng dụng trong công nghiệp vào những năm 60 để thay thế con người làm các công việc nặng nhọc, nguy hiểm trong môi trường độc hại. Do nhu cầu cần sử dụng ngày càng nhiều trong các quá trình sản xuất phức tạp nên robot công nghiệp cần có những khả năng thích ứng linh họat và thông minh hơn.
Có thể kể đến một số loại robot được quan tâm nhiều thời gian qua là: Tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot phỏng sinh học (Bio Inspired Robots) và robot cá nhân (Personal Robots). Robot di động được nghiên cứu nhiều như xe tự hành trên mặt đất AGV (Autonomous Guided Vehicles), robot tự hành dưới nước AUV (Autonomous Underwater Vehicles), Máy bay không người lái UAV (Unmanned Arial Vehicles)
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 2 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
1.1.3. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp
Một robot công nghiệp được cấu thành bởi các hệ thống sau:
- Tay máy (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay để tạo các chuyển động cơ bản, cổ tay tạo lên sự khéo léo, linh hoạt vá bàn tay (End Effecr) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng.
- Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: điện, thủy lực, khí nén hay kết hợp giữa chúng.
- Hệ thống cảm biến gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của môi trường.
- Hệ thống điều khiển (controller) hiện nay thường là máy tính để giám sát vá điều khiển hoạt động của robot.
1.2. Ứng dụng của cánh tay robot
1.2.1. Ứng dụng trong nông nghiệp
Tay máy công nghiệp được chế tạo, sử dụng từ những năm 1960. Đưa robot vào cánh đồng hay nhà kính có thể giúp giải quyết nhiều vấn đề liên quan đến nông nghiệp. Máy có thể hoạt động liên tục, kể cả vào ban đêm với đủ ánh sáng. Chúng có thể được điều chỉnh để chịu được nhiệt độ và độ ẩm mà không bị quá tải nhiệt. Nhờ vậy, người nông dân có thể thu hoạch ớt, cà chua, ... với chất lượng cao nhất.
Hình 1.1: Robot thu hoạch tự động
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 3 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Từ năm 1990, ứng dụng của robot công nghiệp đã lan sang các lĩnh vực sản xuất ngoài ngành chế tạo máy như ứng dụng trong sản xuất thực phẩm và dược phẩm. Lúc này, độ linh hoạt của robot được nâng cao để đáp ứng sự thay đổi của môi trường sản xuất có nhiều bất định.
1.2.2. Ứng dụng Robot trong y tế
Robot y tế có thể phân loại theo cấu trúc cơ khí, mức độ tự động, chức năng xử lý và môi trường hoạt động. Các robot mổ hiện nay đã đạt được độ chính xác cỡ milimet. Các nghiên cứu phát triển về robot y tế hiện nay nhằm bảo đảm độ an toàn cho bệnh nhân, có độ chính xác cao với giá thành cạnh tranh. Các vấn đề về tương tác người-máy, xử lý ảnh động 3D y tế với độ phân giải cao, điều chỉnh lực và giao tiếp ngôn ngữ tự nhiên là một số vấn đề robot y tế rất cần các nghiên cứu sâu.
Hình 1.2: Cánh tay robot hỗ trợ trong y tế
Robot y tế được sử dụng ngày càng nhiều ở các bệnh viện. Tuy nhiên còn nhiều rào cản xã hội và giải pháp kỹ thụât chưa hoàn hảo cản trở việc ứng dụng đại trà robot trong lĩnh vực y tế.
1.2.3. Ứng dụng robot trong công nghiêp
Các cánh tay robot ngày càng được chú trọng đầu tư nghiên cứu và phát triển với tính ứng dụng ngày một cao hơn đặc biệt là trong công nghiệp tự động hóa ngày nay. Bạn có thể dễ dàng bắt gặp các thiết bị này trong những môi trường sản xuất hiện đại, chúng đảm nhận nhiều nhiệm vụ khác nhau như: phân loại kích cỡ sản phẩm, gắp vật trên các băng tải bỏ vào khay đựng hay các công việc đòi hỏi sự chuẩn xác cao như hàn, sơn, kiểm tra và thử nghiệm sản phẩm,...
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 4 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Hình 1.3: Các cánh tay robot trong lắp ráp sản xuất ô tô
Với các nhiệm vụ nguy hiểm, và môi trường làm việc độc hại, rủi ro như khói bụi, nhiệt, phóng xạ.... Robot là sự thay thế hoàn hảo cho con người. Rõ ràng, nhờ chúng, chúng ta giảm thiểu được số vụ tai nạn lao động đáng kể.
1.3.
1.3.1. Đặt vấn đề
Với những nhu cầu trong ngành công nghiệp hiện nay, nhóm đã thực hiện lựa chọn đề tài thiêt kế chế tạo robot 6 bậc tự do cho đồ án tốt nghiệp năm nay, với mục đích xây dựng thành công mô hình hoàn chỉnh, phục vụ cho nhu cầu nghiện cứu về lĩnh vực đang rât nổi trội trong thời gian gần đây.
Ở quymôđồántốtnghiệpnày,nhómđãthiếtkếmộtrobot6bậctựdokếthợpvới việc sử dụng tay gắp mềm để gắp các vật mà không gây hư tổn, hay gắp đồ ăn để phục vụ đa dạng hơn trong việc sử dụng nâng gắp vật.
1.3.2. Cấu trúc của dự án:
Các thành phần của đồ án gồm các phần chính:
Hình 1.4: Các thành phần của hệ thống
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 5 Trần Văn Đổ
Mục tiêu của đề tài
DUT.LRCC
Các khâu của robot
Khâu chấp hành cuối
Khối điều khiển
Máy tính
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Máy tính là công cụ điều khiển cũng như giao tiếp với các khối điều khiển để nhận và gửi dữ liệu.
Khối điều khiển thực hiện nhận các tín hiệu từ máy tính để điều khiển chuyển động cho mô hình robot, đồng thời cũng nhận nhiệm vụ giao tiếp với máy tính.
Các khâu của robot là nơi gắn các động cơ bước nhận lệnh từ khối điều khiển làm xoay đồng thời nhiều khớp tạo các thao tác linh hoạt cho mô hình.
công cụ thao tác được gắn trên khâu cuối của robot, công cụ thao tác của robot được nhóm sử dụng ở đây là tay gắp mền gắp nhả vật nhờ vào sự bơm xả khí.
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 6 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Chương 2: THIẾT KÊ CƠ KHÍ
2.1. Lựa chọn phương án
2.1.1. Yêu cầu công nghệ.
Robot cần thiết kế là robot dùng trong lắp ráp các chi tiết cơ khí tương đối nhẹ, có thể đặt trong những môi trường khắc nghiệt khác nhau với các công việc khác nhau, các yêu cầu kỹ thuật cụ thể như sau:
2.1.2. Sức nâng tay máy
Đó là khối lượng lớn nhất của vật thể mà robot có thể nâng được (không kể khối lượng của các cơ cấu trong tay máy) trong điều kiện nhất định, ví dụ khi tốc độ dịch chuyển cao nhất hay khi tay với dài nhất. Nếu robot có nhiều tay thì đó là tổng sức nâng của các cánh tay. Thông số này quan trọng với các robot vận chuyển, xếp dỡ, lắp ráp,... Dải sức nâng của tay máy thay đổi rất rộng từ 0.1 đến hàng nghìn kilogram. Các robot có sức nâng lớn thường dùng hệ truyền động thủy lực và điện, trong đó tỉ lệ dùng động cơ điện ngày càng tăng. Truyền động khí nén cho đến nay vẫn dùng nhiều trong robot công nghiệp nhưng chủ yếu với các robot có sức nâng dưới 40kg.
Với những yêu cầu đó, ta chọn sức nâng tay máy là 1kg.
2.1.3. Số bậc tự do của phần công tác ( DOF: Degrees Of Freedom)
Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hay tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt được một số bậc tự do.
Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hay tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động. Đối với cơ cấu hở, số bậctự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động.
Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối một cách tuỳ ý trong không gian 3 chiều, robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp... có thể yêu cầu số bậc tự do ít hơn. Các robot hàn, sơn... thường yêu cầu 6 bậc tự do. Trong một số trường hợp cần sự khéo
Cao su Dragon Skin cũng được sử dụng cho nhiều ứng dụng công nghiệp và có dải nhiệt độ hoạt động trong khoảng -65° F đến + 450°F (-53°C đến + 232°C).
chức năng, đặc điểm
Dragon Skin là vật liệu có hiệu ứng đặc biệt linh hoạt, mềm mại, siêu mạnh mẽ và co giãn cực kỳ tốt, Chúng có thể đạt được vô số hiệu ứng màu bằng cách thêm các sắc tố silicon Silc Pig hay bột hiệu ứng Cast Magic. Để sử dụng Silicones Dragon Skin được trộn 1A: 1B theo trọng lượng hay thể tích. Khi pha trộn chúng với nhau cao su lưu hóa ở nhiệt độ phòng (73 ° F / 23 ° C) với độ co rút không đáng kể, trước khi để chúng lưu hóa( đông cứng lại) chúng ta cần hút chân không để hạn chế bọt khí.
Các bước chế tạo
- Lắp khuôn đúc phần buồn khí tay gắp và phần đế ngón tay.
- Trộn các thành phần silicone để tạo hỗn hợp silicone đồng chất: Chúng ta khuấy
đều 2 lọ Silicones Dragon Skin 30A và Silicones Dragon Skin 30B trước khi pha trộn với tỉ lệ 1:1, tùy thuộc vào tay gắp có kích thước là lớn hay nhỏ mà chúng ta cân nhắc lượng silicone pha trộn cho phù hợp.
- Hút chân không hỗn hợp silicone để loại bỏ bọt khí.
- Đúc phần buồng khí: Rót hỗn hợp silicone vào khuôn và đợi silicone lưu hóa.
- Đúc phần đế: bao gồm phần đế và phần xương cố định để tạo sự chắc chắn và
hướng co của ngón tay. Rót phần silicone vào đế tạo xương phần đế này bằng
một mảnh giấy mềm, đợi siicone lưu hóa
- Dán phần buồn khí vào phần đế để tạo ra một tay gắp mềm.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
Hiện nay, nhu cầu sử dụng robot để thay thế con người làm những công việc nặng nhọc, cũng như trong những môi trường khắc nghiệt ngày càng cấp thiết. Ngành công nghiệp robot đang ngày càng phát triển theo nhiều hình thức và cách sử dụng khác nhau. Để xây dựng lên một hệ thống, dây chuyền sản xuất tự động, không thể thiếu robot tự động. Chính vì thế, nhóm tác giả đã đi sâu nghiên cứu và giải quyết vấn đề này.
Cánh tay robot 6 bậc
Điều khiển hoạt động robot
Thiết kế và chế tạo
Chương 1:TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI............................................................................2 1.1. Giới thiệu về cánh tay robot .................................................................................2
1.1.1. Lịch sử hình thành và phát triển ...........................................................................2
1.1.2. Xu hướng phát triển..............................................................................................2
1.1.3. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp ................................................................3
1.2. Ứng dụng của cánh tay robot................................................................................3
1.2.1. Ứng dụng trong nông nghiệp................................................................................3
1.2.2. Ứng dụng robot trong y tế ....................................................................................4
1.2.3. Ứng dụng robot trong công nghiêp.......................................................................4
1.3. ................................................................................................5
1.3.1. Đặt vấn đề .............................................................................................................5
1.3.2. Cấu trúc của dự án: ...............................................................................................5
Chương 2: THIẾT KÊ CƠ KHÍ .......................................................................................7 2.1. Lựa chọn phương án .............................................................................................7
2.1.1. Yêu cầu công nghệ. ..............................................................................................7
2.1.2. Sức nâng tay máy..................................................................................................7
2.1.3. Số bậc tự do của phần công tác ( DOF: Degrees Of Freedom)............................7
2.1.4. Độ chính xác vị trí ................................................................................................8
2.1.5. Tốc độ dịch chuyển...............................................................................................8 iii
DUT.LRCC
Mục tiêu của đề tài
2.1.6. Xác định vùng làm việc của robot và phương án thiết kế về mặt động học ........9 2.2. Hệ thống dẫn động và sức bền kết cấu .................................................................9
2.2.1. Mô hình dẫn động và tỷ số truyền ........................................................................9
2.2.2. Nguyên tắc chung tính chọn hệ dẫn động ..........................................................11
2.2.3. Tính toán phương trình động lực học .................................................................11
2.2.4. Phân tích lực do trọng trường tác dụng lên trục .................................................16
2.2.5. Chọn động cơ......................................................................................................18
2.3. Chế tạo mô hình..................................................................................................20
2.3.1. Tấmđế................................................................................................................20
2.3.2. Khâu 1.................................................................................................................21
2.3.3. Khâu 2.................................................................................................................21
2.3.4. Khâu 3 và khâu 4 ................................................................................................22
2.3.5. Khâu 5 và khâu 6 ................................................................................................23
2.3.6. Mô hình thiết kế tổng thể....................................................................................23
2.4. Chọn tay kẹp .......................................................................................................24
2.4.1. Giới thiệu về tay gắp mềm(soft grippers)...........................................................24
2.4.2. Thiếtkế...............................................................................................................25
2.4.3. Các bước chế tạo tay gắp mềm...........................................................................26
Chương 3:THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT........................................28 3.1. Các thành phần trong hệ thống ...........................................................................28
3.1.1. Bộ điều khiển......................................................................................................28
3.1.2. Driver điều khiển động cơ ..................................................................................30
3.1.3. Động cơ bước .....................................................................................................38
3.2. Tính toán thuật toán điều khiển ..........................................................................39
3.2.1. Động học thuận robot .........................................................................................39
3.2.2. Động học ngược robot ........................................................................................42
Chương 4:KẾT LUẬN..................................................................................................46 4.1. Kết quả................................................................................................................46
iv
DUT.LRCC
4.2. Đánh giá..............................................................................................................47
4.2.1. Phần cơ khí .........................................................................................................47
4.2.2. Phần điện tử ........................................................................................................47
4.2.3. Phần điều khiển ..................................................................................................47
4.3. Kết luận...............................................................................................................47 TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................48 PHỤ LỤC 1: CHƯƠNG TRÌNH ARDUINO ...............................................................49 PHỤ LỤC 2: CHƯƠNG TRÌNH PYTHON .................................................................55
v
DUT.LRCC
DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ
Hình 1.1: Robot thu hoạch tự động .................................................................................3 Hình 1.2: Cánh tay robot hỗ trợ trong y tế ......................................................................4 Hình 1.3: Các cánh tay robot trong lắp ráp sản xuất ô tô ................................................5 Hình 1.4: Các thành phần của hệ thống...........................................................................5 Hình 2.1: Vùng làm việc của robot .................................................................................9 Hình 2.2: Bộ truyền đai khâu 1 .....................................................................................10 Hình 2.3: Bộ truyện xích khâu 3 ...................................................................................10 Hình 2.4: Bộ truyền đai khâu 4 .....................................................................................11 Hình 2.5 : Hình biểu diễn tính động học .......................................................................12 Hình 2.6: Sơ đồ lực đặt vào đầu ra trục khớp 2 ở trạng thái giữ ...................................17 Hình 2.7: Động cơ bước khâu 2 ....................................................................................18 Hình 2.8: Động cơ bước khâu 1 ....................................................................................19 Hình 2.9: Động cơ bước khâu 3 ....................................................................................19 Hình 2.10: Động cơ bước khâu 4 ..................................................................................19 Hình 2.11: Động cơ bước khâu 5 ..................................................................................20 Hình 2.12: Động cơ bước khâu 6 ..................................................................................20 Hình 2.13: Tấm đế .........................................................................................................21 Hình 2.14: Khâu 1 .........................................................................................................21 Hình 2.15: Khâu 2 .........................................................................................................22 Hình 2.16: Khâu 3 & 4 ..................................................................................................22 Hình 2.17: Khâu 5 & 6 ..................................................................................................23 Hình 2.18: Mô hình hoàn chỉnh.....................................................................................23 Hình 2.19: Tay gắp mềm gắp đồ ăn của hãng Soft Robotics ........................................24 Hình 2.20: Tay gắp mềm ...............................................................................................25 Hình 2.21: Khuôn dưới ngón tay mềm..........................................................................26 Hình 2.22: Khuôn trên tay gắp ......................................................................................26 Hình 2.23: Tay gắp mềm sau khí chế tạo ......................................................................27 Hình 3.1: Sơ đồ nguyên lý điều khiển ...........................................................................28
vi
DUT.LRCC
Hình 3.2: Sơ đồ chân Arduino Mega2560.....................................................................29 Hình 3.3: Driver điều khiển động cơ.............................................................................30 Hình 3.4: Các cổng kết nối của driver ...........................................................................31 Hình 3.5: Các kiểu kết nối trên Driver ..........................................................................33 Hình 3.6: Các công tắc cài đặt thông số cho Driver......................................................33 Hình 3.7: Biểu đồ trình tự xung điều khiển...................................................................35 Hình 3.8: Các công tắc cài đặt thông số cho DM320T .................................................36 Hình 3.9: Biểu đồ điều khiển Driver DM320T .............................................................38 Hình 3.10: Động cơ bước ..............................................................................................38 Hình 3.11: Hệ tọa độ trên mô hình ................................................................................39 Hình 3.12: Hình chiếu tính góc khớp 1 .........................................................................42 Hình 3.13: Hình chiếu tính góc thứ 3 ............................................................................43 Hình 3.14: Hình chiếu tính góc 2 ..................................................................................44 Hình 4.1: Robot 6 bậc tự do ..........................................................................................46
Bảng 2.1: Bảng thông số khâu 1,2.................................................................................12 Bảng 2.2: Khối lượng sơ bộ các khâu ...........................................................................16 Bảng 3.1: Thống số kĩ thuật cơ bản của board Arduino Mega2560 .............................29 Bảng 3.2: Bảng thông số kĩ thuật của Driver DM542T ................................................31 Bảng 3.3: Cổng kêt nối tín hiệu.....................................................................................32 Bảng 3.4: Cổng kết nối nguồn và động cơ ....................................................................32 Bảng 3.5: Bảng thiết lập thông số các công tắc 5,6,7,8.................................................34 Bảng 3.6: Bảng thiết lập thông số ở các công tắc 1,2,3 ................................................35 Bảng 3.7: Bảng thông số kĩ thuật của Driver DM320T ................................................36 Bảng 3.8: Bảng thiết lập thông số các công tắc 5,6,7....................................................37 Bảng 3.9: Bảng thiết lập thông số ở các công tắc 1,2,3 ................................................37 Bảng 3.10: Bảng thông số D-H .....................................................................................40 Bảng 4.1:Bảng thông số cơ bản mô hình.......................................................................46
vii
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
MỞ ĐẦU
Kỹ thuật tự động là một trong những ngành kỹ thuật cao đang phát triển mạnh mẽ. robotics, là một trong những chuyên ngành kỹ thuật điều khiển tự động, đang được ứng dụng rộng rãi trên thế giới, đã thu hút được nhiều sự chú ý ở nước ta. Để xây dựng nền sản xuất hiện đại, chúng ta cần nhanh chóng ứng dụng và phát triển tự động hóa, nổi bật là các sản phẩm Cơ điện tử như robot. Vì thế đề tài nghiên cứu này xoay quanh vấn đề tìm hiểu tính toán và thiết kế cánh tay robot công nghiệp 6 bậc tự do nhằm mục đính nghiên cứu tiếp cận nghành công nghiệp mới này.
Mục tiêu được đặt ra là thiết kế và xây dựng thành công mô hình cánh tay máy 6 bậc tự do hoạt động hiệu quả.
Đối tượng được nghiên cứu chính ở đây là cánh tay máy AR2 với 6 khớp quay linh hoạt, bên cạnh đó mô hình robot 6 bậc KUKA KR60 của hãng KUKA cũng được tìm hiểu để nghiên cứu.
Đồ án nghiên cứu gồm:
Trình bày giới thiệu chung về cánh tay robot
Phương pháp thiết kế cơ khí, điện tử
Tính toán động học, động lực học
Xây dựng mô hình cánh tay robot
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 1 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Giới thiệu về cánh tay robot
1.1.1. Lịch sử hình thành và phát triển
Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rosum’s Universal Robot” của Karel Capek. Theo tiếng Czech thì robot là người làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rosum và con trai ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người.
Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu hiện thực. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Mỹ đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa, trong các phòng thí nghiệm phóng xạ.
Năm 1959, Devol và Engelber đã chế tạo robot công nghiệp đầu tiên tại công ty Unimation.
Tiếp theo Mỹ, các nước khác cũng bắt đầu sản xuất robot Công Nghiệp: Anh – (1967), Thụy Điển – (1968), CHLB Đức – (1971), Pháp – (1972), Ý – (1973),...
Năm 1967, Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF (American Machine and Foundry Company) của Mỹ. Đến năm 1990 có hơn 40 công ty của Nhật, trong đó có những công ty lớn như Hitachi, Mitsubishi và Honda đã đưa ra thị trường nhiều loại robot nổi tiếng.
1.1.2. Xu hướng phát triển
Robot đã có những tiến bộ đáng kể trong hơn nửa thế kỷ qua. Robot đầu tiên được ứng dụng trong công nghiệp vào những năm 60 để thay thế con người làm các công việc nặng nhọc, nguy hiểm trong môi trường độc hại. Do nhu cầu cần sử dụng ngày càng nhiều trong các quá trình sản xuất phức tạp nên robot công nghiệp cần có những khả năng thích ứng linh họat và thông minh hơn.
Có thể kể đến một số loại robot được quan tâm nhiều thời gian qua là: Tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot phỏng sinh học (Bio Inspired Robots) và robot cá nhân (Personal Robots). Robot di động được nghiên cứu nhiều như xe tự hành trên mặt đất AGV (Autonomous Guided Vehicles), robot tự hành dưới nước AUV (Autonomous Underwater Vehicles), Máy bay không người lái UAV (Unmanned Arial Vehicles)
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 2 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
1.1.3. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp
Một robot công nghiệp được cấu thành bởi các hệ thống sau:
- Tay máy (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay để tạo các chuyển động cơ bản, cổ tay tạo lên sự khéo léo, linh hoạt vá bàn tay (End Effecr) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng.
- Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: điện, thủy lực, khí nén hay kết hợp giữa chúng.
- Hệ thống cảm biến gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của môi trường.
- Hệ thống điều khiển (controller) hiện nay thường là máy tính để giám sát vá điều khiển hoạt động của robot.
1.2. Ứng dụng của cánh tay robot
1.2.1. Ứng dụng trong nông nghiệp
Tay máy công nghiệp được chế tạo, sử dụng từ những năm 1960. Đưa robot vào cánh đồng hay nhà kính có thể giúp giải quyết nhiều vấn đề liên quan đến nông nghiệp. Máy có thể hoạt động liên tục, kể cả vào ban đêm với đủ ánh sáng. Chúng có thể được điều chỉnh để chịu được nhiệt độ và độ ẩm mà không bị quá tải nhiệt. Nhờ vậy, người nông dân có thể thu hoạch ớt, cà chua, ... với chất lượng cao nhất.
Hình 1.1: Robot thu hoạch tự động
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 3 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Từ năm 1990, ứng dụng của robot công nghiệp đã lan sang các lĩnh vực sản xuất ngoài ngành chế tạo máy như ứng dụng trong sản xuất thực phẩm và dược phẩm. Lúc này, độ linh hoạt của robot được nâng cao để đáp ứng sự thay đổi của môi trường sản xuất có nhiều bất định.
1.2.2. Ứng dụng Robot trong y tế
Robot y tế có thể phân loại theo cấu trúc cơ khí, mức độ tự động, chức năng xử lý và môi trường hoạt động. Các robot mổ hiện nay đã đạt được độ chính xác cỡ milimet. Các nghiên cứu phát triển về robot y tế hiện nay nhằm bảo đảm độ an toàn cho bệnh nhân, có độ chính xác cao với giá thành cạnh tranh. Các vấn đề về tương tác người-máy, xử lý ảnh động 3D y tế với độ phân giải cao, điều chỉnh lực và giao tiếp ngôn ngữ tự nhiên là một số vấn đề robot y tế rất cần các nghiên cứu sâu.
Hình 1.2: Cánh tay robot hỗ trợ trong y tế
Robot y tế được sử dụng ngày càng nhiều ở các bệnh viện. Tuy nhiên còn nhiều rào cản xã hội và giải pháp kỹ thụât chưa hoàn hảo cản trở việc ứng dụng đại trà robot trong lĩnh vực y tế.
1.2.3. Ứng dụng robot trong công nghiêp
Các cánh tay robot ngày càng được chú trọng đầu tư nghiên cứu và phát triển với tính ứng dụng ngày một cao hơn đặc biệt là trong công nghiệp tự động hóa ngày nay. Bạn có thể dễ dàng bắt gặp các thiết bị này trong những môi trường sản xuất hiện đại, chúng đảm nhận nhiều nhiệm vụ khác nhau như: phân loại kích cỡ sản phẩm, gắp vật trên các băng tải bỏ vào khay đựng hay các công việc đòi hỏi sự chuẩn xác cao như hàn, sơn, kiểm tra và thử nghiệm sản phẩm,...
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 4 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Hình 1.3: Các cánh tay robot trong lắp ráp sản xuất ô tô
Với các nhiệm vụ nguy hiểm, và môi trường làm việc độc hại, rủi ro như khói bụi, nhiệt, phóng xạ.... Robot là sự thay thế hoàn hảo cho con người. Rõ ràng, nhờ chúng, chúng ta giảm thiểu được số vụ tai nạn lao động đáng kể.
1.3.
1.3.1. Đặt vấn đề
Với những nhu cầu trong ngành công nghiệp hiện nay, nhóm đã thực hiện lựa chọn đề tài thiêt kế chế tạo robot 6 bậc tự do cho đồ án tốt nghiệp năm nay, với mục đích xây dựng thành công mô hình hoàn chỉnh, phục vụ cho nhu cầu nghiện cứu về lĩnh vực đang rât nổi trội trong thời gian gần đây.
Ở quymôđồántốtnghiệpnày,nhómđãthiếtkếmộtrobot6bậctựdokếthợpvới việc sử dụng tay gắp mềm để gắp các vật mà không gây hư tổn, hay gắp đồ ăn để phục vụ đa dạng hơn trong việc sử dụng nâng gắp vật.
1.3.2. Cấu trúc của dự án:
Các thành phần của đồ án gồm các phần chính:
Hình 1.4: Các thành phần của hệ thống
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 5 Trần Văn Đổ
Mục tiêu của đề tài
DUT.LRCC
Các khâu của robot
Khâu chấp hành cuối
Khối điều khiển
Máy tính
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Máy tính là công cụ điều khiển cũng như giao tiếp với các khối điều khiển để nhận và gửi dữ liệu.
Khối điều khiển thực hiện nhận các tín hiệu từ máy tính để điều khiển chuyển động cho mô hình robot, đồng thời cũng nhận nhiệm vụ giao tiếp với máy tính.
Các khâu của robot là nơi gắn các động cơ bước nhận lệnh từ khối điều khiển làm xoay đồng thời nhiều khớp tạo các thao tác linh hoạt cho mô hình.
công cụ thao tác được gắn trên khâu cuối của robot, công cụ thao tác của robot được nhóm sử dụng ở đây là tay gắp mền gắp nhả vật nhờ vào sự bơm xả khí.
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Danh Hướng dẫn: TS. Lê Hoài Nam 6 Trần Văn Đổ
DUT.LRCC
Thiết kế chế tạo cánh tay robot 6 bậc tự do
Chương 2: THIẾT KÊ CƠ KHÍ
2.1. Lựa chọn phương án
2.1.1. Yêu cầu công nghệ.
Robot cần thiết kế là robot dùng trong lắp ráp các chi tiết cơ khí tương đối nhẹ, có thể đặt trong những môi trường khắc nghiệt khác nhau với các công việc khác nhau, các yêu cầu kỹ thuật cụ thể như sau:
2.1.2. Sức nâng tay máy
Đó là khối lượng lớn nhất của vật thể mà robot có thể nâng được (không kể khối lượng của các cơ cấu trong tay máy) trong điều kiện nhất định, ví dụ khi tốc độ dịch chuyển cao nhất hay khi tay với dài nhất. Nếu robot có nhiều tay thì đó là tổng sức nâng của các cánh tay. Thông số này quan trọng với các robot vận chuyển, xếp dỡ, lắp ráp,... Dải sức nâng của tay máy thay đổi rất rộng từ 0.1 đến hàng nghìn kilogram. Các robot có sức nâng lớn thường dùng hệ truyền động thủy lực và điện, trong đó tỉ lệ dùng động cơ điện ngày càng tăng. Truyền động khí nén cho đến nay vẫn dùng nhiều trong robot công nghiệp nhưng chủ yếu với các robot có sức nâng dưới 40kg.
Với những yêu cầu đó, ta chọn sức nâng tay máy là 1kg.
2.1.3. Số bậc tự do của phần công tác ( DOF: Degrees Of Freedom)
Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hay tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt được một số bậc tự do.
Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hay tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động. Đối với cơ cấu hở, số bậctự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động.
Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối một cách tuỳ ý trong không gian 3 chiều, robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp... có thể yêu cầu số bậc tự do ít hơn. Các robot hàn, sơn... thường yêu cầu 6 bậc tự do. Trong một số trường hợp cần sự khéo
Cao su Dragon Skin cũng được sử dụng cho nhiều ứng dụng công nghiệp và có dải nhiệt độ hoạt động trong khoảng -65° F đến + 450°F (-53°C đến + 232°C).
chức năng, đặc điểm
Dragon Skin là vật liệu có hiệu ứng đặc biệt linh hoạt, mềm mại, siêu mạnh mẽ và co giãn cực kỳ tốt, Chúng có thể đạt được vô số hiệu ứng màu bằng cách thêm các sắc tố silicon Silc Pig hay bột hiệu ứng Cast Magic. Để sử dụng Silicones Dragon Skin được trộn 1A: 1B theo trọng lượng hay thể tích. Khi pha trộn chúng với nhau cao su lưu hóa ở nhiệt độ phòng (73 ° F / 23 ° C) với độ co rút không đáng kể, trước khi để chúng lưu hóa( đông cứng lại) chúng ta cần hút chân không để hạn chế bọt khí.
Các bước chế tạo
- Lắp khuôn đúc phần buồn khí tay gắp và phần đế ngón tay.
- Trộn các thành phần silicone để tạo hỗn hợp silicone đồng chất: Chúng ta khuấy
đều 2 lọ Silicones Dragon Skin 30A và Silicones Dragon Skin 30B trước khi pha trộn với tỉ lệ 1:1, tùy thuộc vào tay gắp có kích thước là lớn hay nhỏ mà chúng ta cân nhắc lượng silicone pha trộn cho phù hợp.
- Hút chân không hỗn hợp silicone để loại bỏ bọt khí.
- Đúc phần buồng khí: Rót hỗn hợp silicone vào khuôn và đợi silicone lưu hóa.
- Đúc phần đế: bao gồm phần đế và phần xương cố định để tạo sự chắc chắn và
hướng co của ngón tay. Rót phần silicone vào đế tạo xương phần đế này bằng
một mảnh giấy mềm, đợi siicone lưu hóa
- Dán phần buồn khí vào phần đế để tạo ra một tay gắp mềm.
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links