nhoc_phuthuy_harrypotter
New Member
Tải Đồ án Khảo sát biến tần ALTIVAR 31
Lời nói đầu.
Đối với mỗi sinh viên, sau thời gian học tập và nghiên cứu trên ghế nhà trường đều mang nặng công lao dạy dỗ của các Thầy Cô luôn tận tuỵ với công việc hết lòng với sinh viên – thế hệ làm chủ tương lai, làm chủ khoa học kỹ thuật và công nghệ mới. Chúng em những sinh viên lớp CĐ Đo lường & tin học công nghiệp Đại học Bách Khoa Hà Nội sau 3 năm miệt mài học tập, công trình lớn nhất của chúng em đạt được đó là:đồ án tốt nghiệp.
Đó không chỉ là nỗ lực của bản thân mà còn là sự chỉ bảo tận tình của các Thầy Cô trực tiếp hướng dẫn. Đề tài đồ án của em, sinh viên lớp CĐ Đo lường & tin học công nghiệp Đại học Bách Khoa Hà Nội tuy còn đơn giản và chưa có ứng dụng trong thực tế nhưng đó cũng phần nào đền đáp được công lao dạy dỗ của các Thầy Cô giáo trong trường và đặc biệt là thầy trực tiếp hướng dẫn:Nguyễn Hoàng Nam. Nếu không có sự chỉ bảo tận tình của thầy thì em không thể hoàn thành đồ án này được. Em xin chân thành Thank các thầy. Và cuối cùng em xin chúc các thầy luôn thành công trong công việc và cuộc sống để luôn đào tạo ra những lớp sinh viên tài năng phục vụ cho đất nước.
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Sinh viªn: V¬ng b¸ ViÖn
CHƯƠNG I ĐỘNG CƠ KH¤NG ФNG BỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KH¤NG ĐỒNG BỘ.
I - ĐỘNG CƠ KH¤NG ĐỒNG BỘ (K§B ).
1.1-Kh¸i niệm chung.
Động cơ KĐB được dùng tương đối phổ biến trong sản xuất công nghiệp ngày nay,chóng thay thế càng nhiều cho c¸c động cơ một chiều .V× chóng: gi¸ thành rẻ ,cấu tạo đơn giản , hiệu suất cao , cã thể làm việc trong m«i trường khắc nhiệt :nhiệt độ cao, ăn mßn ... hơn nữa hiện nay việc sử dụng c¸c bộ biến đổi (biến tần...) đang mở ra một triển vọng lớn cho c¸c loại động cơ kh«ng ®ång bé .
Tuy nhiªn động cơ kh«ng đồng bộ cũng cã một số nhược điểm :
+ M«men tỉ lệ với b×nh phương điện ¸p , cho nªn khi điện ¸p lưới điện giảm xuống sẽ làm cho m«men khởi động vµ m«men tới hạn giảm xuống rÊt nhiều .
+ Khe hở kh«ng khÝ nhỏ làm cho độ tin cậy giảm .
+Khi điện ¸p lưới tăng dễ sinh t×nh trạng nãng qu¸ mức đối với stato còng khi điện ¸p lưới giảm dễ làm cho r«to nãng qu¸ mức .
1.2 Cấu tạo
Động cơ KĐB là một loại m¸y điện xoay chiều hai d©y quấn ,d©y quấn sơ cấp nhËn điện ¸p lưới với tần số f1d©y quấn thứ cấp được khÐp kÝn . D©y quấn thư cấp sinh ra dßng điện nhờ hiện tượng cảm ứng điÖn từ với tần sè f2 và nã là hàm của tốc độ gãc r«to w .
Động cơ KĐB được chia làm hai loại: động cơ KĐB d©y quấn và động cơ KĐB r«to lồng sãc .
Động cơ KĐB r«to d©y quấn là loại động cơ mà r«to cã d©y quấn giống như d©y quấn stato , d©y quÊn 3 pha của ro to thường đấu h×nh sao , ba đàu còng lại được nối với vành trượt , đấu víi mạch ngoài bằng chổi than .Nhờ cơ cấu này mà ta cã thể nối thªm điện trở phụ vào mạch r«to để cải thiÖn tÝnh năng mở m¸y và điều chỉnh tốc đé .
Động cơ KĐB r«to lồng sãc cã d©y quấn r«to kh¸c h¼n víi kÕt cấu của d©y quÊn stato .Trong r·nh của lâi sắt r«to người ta ®ặt c¸c thanh dÉn bằng đồng hay nh«m và nèi tắt chóng ở hai đầu vßng ngắn mạch.
Cấu tạo gồm hai phần chÝnh
Phẩm cảm : gồm ba cuộn d©y , đặt lệch nhau 120 ° và được cÊp điện ¸p xoay chiều ba pha để tạo từ trường quay . Phần cảm đăt ở stato . Nối sao hay là tam gi¸c .
Phần ứng : cũng gồm ba cuộn d©y ,thường đăt ë r«to. với r«to b»ng s¾t vµ r«to d©y quấn .
1.3 Nguyªn lý làm việc của động cơ KĐB.
Động cơ kh«ng đồng bộ làm việc dựa trªn hiện tượng cảm ứng điện từ . Khi đặt điện ¸p 3 pha vào 3 d©y quấn 3 pha đăt đối xứng trong lâi thÐp stato. Khi tõ trường quay (giả thiết là chiều kim đồng hồ ) của phần cảm quay qua c¸c d©y dÉn phần øng th× c¸c cuộn d©y (hay thanh) phần ứng xuất hiện søc ®iÖn ®éng (s_đ_đ ) cảm ứng .Nếu mạch phần ứng nối kÝn th× cã dßng điện cảm ứng sinh ra (chiều x¸c định theo quy tắc bàn tay phải) . Tõ trường quay lại t¸c dụng vào chÝnh dßng cảm ứng này , 2 lực tõ cã chiều x¸c định theo quy tắc bàn tay tr¸i và tạo ra m« men làm quay phần cảm theo chiều quay của tư trường quay .
H×nh 1.nguyªn lý làm việc của động cơ xoay chiều ba pha KĐK
Tốc độ quay của phần cảm lu«n nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường quay.Nếu phần cảm quay với tốc b»ng tốc độ của từ trưêng th× tõ trưêng sẽ kh«ng quay qua c¸c d©y đẫn phần cảm nữa nªn sức điện động cảm ứng và dßng điện cảm ứng kh«ng cßn . Do m«men cản phần cảm sẽ quay chậm lại sau từ trưêng và c¸c d©y dẫn phần cảm lại bị từ trường quay qua , dßng điện cảm ứng lại xuất hiện và do ®ã laị m«men quay lẫn phần cảm tiếp tục quay theo tõ trêng nhng với tèc ®é lu«n nhỏ h¬n tèc ®é tõ trêng .
Tèc ®é tõ trêng quay là 0 (rad/s) hay n0 (vßng/phót) th× tốc độ quay của phần cảm hay n lu«n nhỏ hơn < 0 , n < n0 . sai lÖch tương đối giữa hai tốc độ gọi là độ trượt s .
s = (ω0 - ω )/ω0 ( 1-1 )
ω = ω (1-s) hay n = n0 (1-s ) (1-2 )
với ω = (2pn)/60 ; ω0 =(2pn0)/60 =( 2pf1)/p ( 1-3 )
f1 - tần số lưới
tốc độ ω0 (rad/s) hay n0 (vßng/phót) lµ tèc ®é lín nhất mà r«to cã thể ®¹t ®îc nếu kh«ng cã lực c¶n nào . Tốc độ này gọi là tèc độ kh«ng tải lý tưởng hay tốc độ đồng bộ .
ë chế động cơ 0 ≤ s≤ 1 .
Dßng điện cảm ứng trong cuộn dây phần ứng ở ro ro cũng là dßng xoay chiều với tần số x¸c định bởi tốc độ tương đối cuả r«to với tõ trưêng quay
f2 = [p(n0 - n )]/60 (1-4 )
1.4 Giản đồ thay thế của động cơ KĐB và đÆc tÝnh cơ của động cơ KĐB .
1.4.0 .giản đồ
H×nh 2 sơ đồ thay thế động cơ kh«ng đồng bộ .
Uf1 : trị số hiệu dụng của điện ¸p pha stato
1 , , 2 : là c¸c dßng điện stato ,từ ho¸ ,dßng r«to quy đổi về stato .
X1 , X , X2 : là điện kh¸ng tải stato ,mạch từ ho¸ , điện kh¸ng r«to quy đổi về stato .
R 1 , R , R2 : điện trở của cuén d©y stato , của mạch tõ ho¸ ,cña r«to đ· quy đổi về stato .
1.4.1 Đặc tÝnh cơ .
Phương tr×nh quan hệ giũa m«men quay và tốc độ của động cơ KĐB
(N.M) (1-5)
v ới điện trở ngắn mạch .
ta lại cã :tốc đé trượt tíi h¹n được tÝnh theo c«ng thức:
(1-6 )
và mô men tới han :
(1-7)
Dấu (+)ứng với trêng hợp động cơ KĐB làm viÖc ở chế độ động cơ ,dÊu ( -) là ở chế độ m¸y ph¸t .Ta đang xÐt động cơ nªn ta nhận dấu (+)
1.5 Vận hành động cơ kh«ng đồng bộ - điều chỉnh tốc độ .
1.5.0 .Më m¸y động cơ KĐB .
Khi đãng điện trực tiếp vào stato động cơ KĐB đÓ më m¸y th× thäat đầu do r«to cha quay , độ trượt s =1 nếu sức điện động cảm ứng và dßng điện cảm ứng lớn :
mm = (5¸8)dm .
Dßng điện này cã gi¸ trị đặc biệt lớn ở c¸c động c¬ c«ng suất trung b×nh và lín ,g©y ra nhiệt ®èt nãng động cơ và g©y xung lực cã hại cho động cơ . Tuy dßng lín nhưng m«men më m¸y th× nhỏ :
Mmm =(0.5¸ 1.5)Mdm
do vậy cần cã biện ph¸p mở m¸y để hạn chế dßng điện lóc mở m¸y đảm bảo một m«men mở m¸y cần thiết .
§èi với c¸c động cơ c«ng suất nhỏ hay c«ng suất nhỏ so với c«ng suất nguồn cấp th× cã thể mở m¸y trực tiếp .Nếu kh«ng mở m¸y trực tiếp th× cã thể thực hiện một trong c¸c phương ph¸p mở m¸y trực tiếp sau đ©y:
A-Mở m¸y bằng điện trở đối xứng ở mạch r«to (chỉ sử dụng cho động cơ KĐB r«to d©y quấn ).
B-Mở m¸y bằng điện trở đối xứng ở mạch r«to.
C-Mở m¸y bằng điện trở hay điện kh«ng nối tiếp mạch r«to.
D-Mở m¸y bằng m¸y biến ¸p tự ngẫu.
E-Mở m¸y nhờ đổi nối sao-tam gi¸c, tam gi¸c- sao.
1.5.1. Đảo chiều quay động cơ KĐB.
Để đảo chiều quay của động cơ điện xoay chiều ba pha KĐB, ta cần đảo chiều quay của từ trưêng quay do Stato tạo ra. H×nh 3 cho sơ đồ nguyªn tắc đảo chiều quay động cơ KĐB nhờ đảo chỗ hai pha A và B qua c¸c tiếp điểm công tắc tơ K1 và K2.
Hình 3-Sơ đồ nguyªn tắc đảo chiều quay động cơ KĐB( a,b) và đặc tÝnh cơ khi đảo chiều quay ( c)
1.5.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ.
A-Điều chỉnh tốc độ bằng c¸ch thay đổi điện ¸p nguồn cấp đặt vào phần cảm (stato).
Ở một tần số nhất định 50 hz, m«men cực đại của động cơ KĐB tỉ lệ với b×nh phương điện ¸p đặt vào phần cảm ( thường ở stato) theo biểu thức (1-7):
Dấu (+)ứng với động cơ làm vi
Download miễn phí Đồ án Khảo sát biến tần ALTIVAR 31
Lời nói đầu.
Đối với mỗi sinh viên, sau thời gian học tập và nghiên cứu trên ghế nhà trường đều mang nặng công lao dạy dỗ của các Thầy Cô luôn tận tuỵ với công việc hết lòng với sinh viên – thế hệ làm chủ tương lai, làm chủ khoa học kỹ thuật và công nghệ mới. Chúng em những sinh viên lớp CĐ Đo lường & tin học công nghiệp Đại học Bách Khoa Hà Nội sau 3 năm miệt mài học tập, công trình lớn nhất của chúng em đạt được đó là:đồ án tốt nghiệp.
Đó không chỉ là nỗ lực của bản thân mà còn là sự chỉ bảo tận tình của các Thầy Cô trực tiếp hướng dẫn. Đề tài đồ án của em, sinh viên lớp CĐ Đo lường & tin học công nghiệp Đại học Bách Khoa Hà Nội tuy còn đơn giản và chưa có ứng dụng trong thực tế nhưng đó cũng phần nào đền đáp được công lao dạy dỗ của các Thầy Cô giáo trong trường và đặc biệt là thầy trực tiếp hướng dẫn:Nguyễn Hoàng Nam. Nếu không có sự chỉ bảo tận tình của thầy thì em không thể hoàn thành đồ án này được. Em xin chân thành Thank các thầy. Và cuối cùng em xin chúc các thầy luôn thành công trong công việc và cuộc sống để luôn đào tạo ra những lớp sinh viên tài năng phục vụ cho đất nước.
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
¬n c¸c thÇy. Vµ cuèi cïng em xin chóc c¸c thÇy lu«n thµnh c«ng trong c«ng viÖc vµ cuéc sèng ®Ó lu«n ®µo t¹o ra nh÷ng líp sinh viªn tµi n¨ng phôc vô cho ®Êt níc.Sinh viªn: V¬ng b¸ ViÖn
CHƯƠNG I ĐỘNG CƠ KH¤NG ФNG BỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KH¤NG ĐỒNG BỘ.
I - ĐỘNG CƠ KH¤NG ĐỒNG BỘ (K§B ).
1.1-Kh¸i niệm chung.
Động cơ KĐB được dùng tương đối phổ biến trong sản xuất công nghiệp ngày nay,chóng thay thế càng nhiều cho c¸c động cơ một chiều .V× chóng: gi¸ thành rẻ ,cấu tạo đơn giản , hiệu suất cao , cã thể làm việc trong m«i trường khắc nhiệt :nhiệt độ cao, ăn mßn ... hơn nữa hiện nay việc sử dụng c¸c bộ biến đổi (biến tần...) đang mở ra một triển vọng lớn cho c¸c loại động cơ kh«ng ®ång bé .
Tuy nhiªn động cơ kh«ng đồng bộ cũng cã một số nhược điểm :
+ M«men tỉ lệ với b×nh phương điện ¸p , cho nªn khi điện ¸p lưới điện giảm xuống sẽ làm cho m«men khởi động vµ m«men tới hạn giảm xuống rÊt nhiều .
+ Khe hở kh«ng khÝ nhỏ làm cho độ tin cậy giảm .
+Khi điện ¸p lưới tăng dễ sinh t×nh trạng nãng qu¸ mức đối với stato còng khi điện ¸p lưới giảm dễ làm cho r«to nãng qu¸ mức .
1.2 Cấu tạo
Động cơ KĐB là một loại m¸y điện xoay chiều hai d©y quấn ,d©y quấn sơ cấp nhËn điện ¸p lưới với tần số f1d©y quấn thứ cấp được khÐp kÝn . D©y quấn thư cấp sinh ra dßng điện nhờ hiện tượng cảm ứng điÖn từ với tần sè f2 và nã là hàm của tốc độ gãc r«to w .
Động cơ KĐB được chia làm hai loại: động cơ KĐB d©y quấn và động cơ KĐB r«to lồng sãc .
Động cơ KĐB r«to d©y quấn là loại động cơ mà r«to cã d©y quấn giống như d©y quấn stato , d©y quÊn 3 pha của ro to thường đấu h×nh sao , ba đàu còng lại được nối với vành trượt , đấu víi mạch ngoài bằng chổi than .Nhờ cơ cấu này mà ta cã thể nối thªm điện trở phụ vào mạch r«to để cải thiÖn tÝnh năng mở m¸y và điều chỉnh tốc đé .
Động cơ KĐB r«to lồng sãc cã d©y quấn r«to kh¸c h¼n víi kÕt cấu của d©y quÊn stato .Trong r·nh của lâi sắt r«to người ta ®ặt c¸c thanh dÉn bằng đồng hay nh«m và nèi tắt chóng ở hai đầu vßng ngắn mạch.
Cấu tạo gồm hai phần chÝnh
Phẩm cảm : gồm ba cuộn d©y , đặt lệch nhau 120 ° và được cÊp điện ¸p xoay chiều ba pha để tạo từ trường quay . Phần cảm đăt ở stato . Nối sao hay là tam gi¸c .
Phần ứng : cũng gồm ba cuộn d©y ,thường đăt ë r«to. với r«to b»ng s¾t vµ r«to d©y quấn .
1.3 Nguyªn lý làm việc của động cơ KĐB.
Động cơ kh«ng đồng bộ làm việc dựa trªn hiện tượng cảm ứng điện từ . Khi đặt điện ¸p 3 pha vào 3 d©y quấn 3 pha đăt đối xứng trong lâi thÐp stato. Khi tõ trường quay (giả thiết là chiều kim đồng hồ ) của phần cảm quay qua c¸c d©y dÉn phần øng th× c¸c cuộn d©y (hay thanh) phần ứng xuất hiện søc ®iÖn ®éng (s_đ_đ ) cảm ứng .Nếu mạch phần ứng nối kÝn th× cã dßng điện cảm ứng sinh ra (chiều x¸c định theo quy tắc bàn tay phải) . Tõ trường quay lại t¸c dụng vào chÝnh dßng cảm ứng này , 2 lực tõ cã chiều x¸c định theo quy tắc bàn tay tr¸i và tạo ra m« men làm quay phần cảm theo chiều quay của tư trường quay .
H×nh 1.nguyªn lý làm việc của động cơ xoay chiều ba pha KĐK
Tốc độ quay của phần cảm lu«n nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường quay.Nếu phần cảm quay với tốc b»ng tốc độ của từ trưêng th× tõ trưêng sẽ kh«ng quay qua c¸c d©y đẫn phần cảm nữa nªn sức điện động cảm ứng và dßng điện cảm ứng kh«ng cßn . Do m«men cản phần cảm sẽ quay chậm lại sau từ trưêng và c¸c d©y dẫn phần cảm lại bị từ trường quay qua , dßng điện cảm ứng lại xuất hiện và do ®ã laị m«men quay lẫn phần cảm tiếp tục quay theo tõ trêng nhng với tèc ®é lu«n nhỏ h¬n tèc ®é tõ trêng .
Tèc ®é tõ trêng quay là 0 (rad/s) hay n0 (vßng/phót) th× tốc độ quay của phần cảm hay n lu«n nhỏ hơn < 0 , n < n0 . sai lÖch tương đối giữa hai tốc độ gọi là độ trượt s .
s = (ω0 - ω )/ω0 ( 1-1 )
ω = ω (1-s) hay n = n0 (1-s ) (1-2 )
với ω = (2pn)/60 ; ω0 =(2pn0)/60 =( 2pf1)/p ( 1-3 )
f1 - tần số lưới
tốc độ ω0 (rad/s) hay n0 (vßng/phót) lµ tèc ®é lín nhất mà r«to cã thể ®¹t ®îc nếu kh«ng cã lực c¶n nào . Tốc độ này gọi là tèc độ kh«ng tải lý tưởng hay tốc độ đồng bộ .
ë chế động cơ 0 ≤ s≤ 1 .
Dßng điện cảm ứng trong cuộn dây phần ứng ở ro ro cũng là dßng xoay chiều với tần số x¸c định bởi tốc độ tương đối cuả r«to với tõ trưêng quay
f2 = [p(n0 - n )]/60 (1-4 )
1.4 Giản đồ thay thế của động cơ KĐB và đÆc tÝnh cơ của động cơ KĐB .
1.4.0 .giản đồ
H×nh 2 sơ đồ thay thế động cơ kh«ng đồng bộ .
Uf1 : trị số hiệu dụng của điện ¸p pha stato
1 , , 2 : là c¸c dßng điện stato ,từ ho¸ ,dßng r«to quy đổi về stato .
X1 , X , X2 : là điện kh¸ng tải stato ,mạch từ ho¸ , điện kh¸ng r«to quy đổi về stato .
R 1 , R , R2 : điện trở của cuén d©y stato , của mạch tõ ho¸ ,cña r«to đ· quy đổi về stato .
1.4.1 Đặc tÝnh cơ .
Phương tr×nh quan hệ giũa m«men quay và tốc độ của động cơ KĐB
(N.M) (1-5)
v ới điện trở ngắn mạch .
ta lại cã :tốc đé trượt tíi h¹n được tÝnh theo c«ng thức:
(1-6 )
và mô men tới han :
(1-7)
Dấu (+)ứng với trêng hợp động cơ KĐB làm viÖc ở chế độ động cơ ,dÊu ( -) là ở chế độ m¸y ph¸t .Ta đang xÐt động cơ nªn ta nhận dấu (+)
1.5 Vận hành động cơ kh«ng đồng bộ - điều chỉnh tốc độ .
1.5.0 .Më m¸y động cơ KĐB .
Khi đãng điện trực tiếp vào stato động cơ KĐB đÓ më m¸y th× thäat đầu do r«to cha quay , độ trượt s =1 nếu sức điện động cảm ứng và dßng điện cảm ứng lớn :
mm = (5¸8)dm .
Dßng điện này cã gi¸ trị đặc biệt lớn ở c¸c động c¬ c«ng suất trung b×nh và lín ,g©y ra nhiệt ®èt nãng động cơ và g©y xung lực cã hại cho động cơ . Tuy dßng lín nhưng m«men më m¸y th× nhỏ :
Mmm =(0.5¸ 1.5)Mdm
do vậy cần cã biện ph¸p mở m¸y để hạn chế dßng điện lóc mở m¸y đảm bảo một m«men mở m¸y cần thiết .
§èi với c¸c động cơ c«ng suất nhỏ hay c«ng suất nhỏ so với c«ng suất nguồn cấp th× cã thể mở m¸y trực tiếp .Nếu kh«ng mở m¸y trực tiếp th× cã thể thực hiện một trong c¸c phương ph¸p mở m¸y trực tiếp sau đ©y:
A-Mở m¸y bằng điện trở đối xứng ở mạch r«to (chỉ sử dụng cho động cơ KĐB r«to d©y quấn ).
B-Mở m¸y bằng điện trở đối xứng ở mạch r«to.
C-Mở m¸y bằng điện trở hay điện kh«ng nối tiếp mạch r«to.
D-Mở m¸y bằng m¸y biến ¸p tự ngẫu.
E-Mở m¸y nhờ đổi nối sao-tam gi¸c, tam gi¸c- sao.
1.5.1. Đảo chiều quay động cơ KĐB.
Để đảo chiều quay của động cơ điện xoay chiều ba pha KĐB, ta cần đảo chiều quay của từ trưêng quay do Stato tạo ra. H×nh 3 cho sơ đồ nguyªn tắc đảo chiều quay động cơ KĐB nhờ đảo chỗ hai pha A và B qua c¸c tiếp điểm công tắc tơ K1 và K2.
Hình 3-Sơ đồ nguyªn tắc đảo chiều quay động cơ KĐB( a,b) và đặc tÝnh cơ khi đảo chiều quay ( c)
1.5.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ.
A-Điều chỉnh tốc độ bằng c¸ch thay đổi điện ¸p nguồn cấp đặt vào phần cảm (stato).
Ở một tần số nhất định 50 hz, m«men cực đại của động cơ KĐB tỉ lệ với b×nh phương điện ¸p đặt vào phần cảm ( thường ở stato) theo biểu thức (1-7):
Dấu (+)ứng với động cơ làm vi