Chia sẻ miễn phí cho các bạn tài liệu: Đồ án: Phân tích động học thuận Robot bằng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg
§å ¸n tin häc trong c¬ häc NguyÔn H÷u DÜnh líp C¬tin-A
2
HÖ s¶n xuÊt linh ho¹t dïng ngêi m¸y c«ng nghiÖp lµ bíc ph¸t triÓn míi cña kü
thuËt tù ®éng ho¸ s¶n xuÊt, ®ång thêi lµ ph¬ng thøc rÊt thÝch hîp víi qui m« võa vµ
nhá. Do ®ã, xu híng t¹o ra nh÷ng d©y truyÒn vµ thiÕt bÞ tù ®éng cã tÝnh linh ho¹t cao
®ang h×nh thµnh. C¸c thiÕt bÞ nµy ®ang thay thÕ c¸c thiÕt bÞ tù ®éng cøng chØ ®¸p øng
mét viÖc nhÊt ®Þnh trong lóc thÞ trêng lu«n lu«n ®ßi hái thay ®æi vÒ mÆt hµng chñng
lo¹i, vÒ kÝch cì, vÒ tÝnh n¨ng…V× thÕ ngµy cµng t¨ng nhanh nhu cÇu øng dông ngêi
m¸y ®Ó t¹o ra c¸c hÖ s¶n xuÊt tù ®éng linh ho¹t. Tõ khi míi ra ®êi, robot c«ng nghiÖp
®· ®îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc díi gãc ®é thay thÕ søc ngêi. Nhê vËy nhiÒu
d©y chuyÒn hoÆc ph©n xëng ®· ®îc tæ chøc l¹i, lµm viÖc hai hoÆc ba ca, n¨ng suÊt
vµ hiÖu qu¶ t¨ng râ rÖt.
Ngêi m¸y c«ng nghiÖp ®îc dïng ®Ó thay thÕ con ngêi trong nh÷ng c«ng
viÖc qu¸ cùc nhäc, nguy hiÓm hoÆc ®éc h¹i. Ngêi m¸y c«ng nghiÖp cßn ®îc dïng
®Ó thùc hiÖn c¸c c«ng viÖc tuy kh«ng nÆng nhäc vÒ mÆt thÓ lùc nhng qu¸ ®¬n ®iÖu vµ
rÊt dÔ g©y mÖt mái, nhÇm lÉn. Mét ®Æc ®iÓm cña Ngêi m¸y c«ng nghiÖp lµ chóng
cho phÐp dÔ dµng kÕt hîp nh÷ng viÖc phô vµ viÖc chÝnh cña mét qu¸ tr×nh s¶n xuÊt
thµnh mét d©y truyÒn tù ®éng. So víi c¸c ph¬ng tiÖn tù ®éng ho¸ kh¸c, c¸c d©y
chuyÒn tù ®éng dïng Ngêi m¸y c«ng nghiÖp cã nhiÒu u ®iÓm nh dÔ dµng thay ®æi
ch¬ng tr×nh lµm viÖc, kh¶ n¨ng t¹o ra d©y chuyÒn tù ®éng tõ c¸c m¸y v¹n n¨ng vµ cã
thÓ tù ®éng ho¸ toµn phÇn. Khi sö dông ngêi m¸y c«ng nghiÖp vµo c¸c d©y chuyÒn
tù ®éng, kh©u chuÈn bÞ kü thuËt ®îc rót ng¾n ®i râ rÖt.
II. CÊu tróc vµ mét sè ®Æc ®iÓm cña robot.
2.1.®Þnh nghÜa robot vµc¸c bé phËn cÊu thµnh robot.
a. §Þnh nghÜa:
ThuËt ng÷ robot cã nhiÒu nghÜa kh¸c nhau tuú theo nhiÒu ngêi kh¸c nhau. Cã
rÊt nhiÒu ®Þnh nghÜa vÒ robot cïng tån t¹i, chóng ta cã thÓ tham kh¶o mét sè ®Þnh
nghÜa nh sau:
“Robot lµ mét kÕt cÊu c¬ khÝ cã h×nh d¹ng bÊt kú, ®îc x©y dùng ®Ó thùc
hiÖn nh÷ng c«ng viÖc b»ng tay cña con ngêi.”
“Robot lµ mét m¸y, c¬ cÊu thêng gåm cã mét sè c¸c ph©n ®o¹n ®îc nèi
víi c¸c ph©n ®o¹n kh¸c b»ng khíp quay hay khíp trît nh»m môc ®Ých ®Ó
g¾p hay ®Ó di chuyÓn c¸c ®èi tîng, thêng cã mét sè bËc tù do. Nã cã thÓ
®îc ®iÒu khiÓn bëi mét nguån kÝch ho¹t, mét hÖ ®iÒu khiÓn ®iÖn tö cã thÓ
lËp tr×nh ®îc hay mét hÖ thèng L«-gÝc nµo ®ã (vÝ dô nh thiÕt bÞ cam hay
d©y, v.v.)”.
b. C¸c bé phËn cÊu thµnh robot:
Cách mạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với tốc độ rất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, trong đó phải kể đến các thành tựu về k
Dành riêng cho anh em Ketnooi, bác nào cần download miễn phí bản đầy đủ thì trả lời topic này, Nhóm Mods sẽ gửi tài liệu cho bạn qua hòm tin nhắn nhé.
- Bạn nào có tài liệu gì hay thì up lên đây chia sẻ cùng anh em.
- Ai cần tài liệu gì mà không tìm thấy ở forum, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
§å ¸n tin häc trong c¬ häc NguyÔn H÷u DÜnh líp C¬tin-A
2
HÖ s¶n xuÊt linh ho¹t dïng ngêi m¸y c«ng nghiÖp lµ bíc ph¸t triÓn míi cña kü
thuËt tù ®éng ho¸ s¶n xuÊt, ®ång thêi lµ ph¬ng thøc rÊt thÝch hîp víi qui m« võa vµ
nhá. Do ®ã, xu híng t¹o ra nh÷ng d©y truyÒn vµ thiÕt bÞ tù ®éng cã tÝnh linh ho¹t cao
®ang h×nh thµnh. C¸c thiÕt bÞ nµy ®ang thay thÕ c¸c thiÕt bÞ tù ®éng cøng chØ ®¸p øng
mét viÖc nhÊt ®Þnh trong lóc thÞ trêng lu«n lu«n ®ßi hái thay ®æi vÒ mÆt hµng chñng
lo¹i, vÒ kÝch cì, vÒ tÝnh n¨ng…V× thÕ ngµy cµng t¨ng nhanh nhu cÇu øng dông ngêi
m¸y ®Ó t¹o ra c¸c hÖ s¶n xuÊt tù ®éng linh ho¹t. Tõ khi míi ra ®êi, robot c«ng nghiÖp
®· ®îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc díi gãc ®é thay thÕ søc ngêi. Nhê vËy nhiÒu
d©y chuyÒn hoÆc ph©n xëng ®· ®îc tæ chøc l¹i, lµm viÖc hai hoÆc ba ca, n¨ng suÊt
vµ hiÖu qu¶ t¨ng râ rÖt.
Ngêi m¸y c«ng nghiÖp ®îc dïng ®Ó thay thÕ con ngêi trong nh÷ng c«ng
viÖc qu¸ cùc nhäc, nguy hiÓm hoÆc ®éc h¹i. Ngêi m¸y c«ng nghiÖp cßn ®îc dïng
®Ó thùc hiÖn c¸c c«ng viÖc tuy kh«ng nÆng nhäc vÒ mÆt thÓ lùc nhng qu¸ ®¬n ®iÖu vµ
rÊt dÔ g©y mÖt mái, nhÇm lÉn. Mét ®Æc ®iÓm cña Ngêi m¸y c«ng nghiÖp lµ chóng
cho phÐp dÔ dµng kÕt hîp nh÷ng viÖc phô vµ viÖc chÝnh cña mét qu¸ tr×nh s¶n xuÊt
thµnh mét d©y truyÒn tù ®éng. So víi c¸c ph¬ng tiÖn tù ®éng ho¸ kh¸c, c¸c d©y
chuyÒn tù ®éng dïng Ngêi m¸y c«ng nghiÖp cã nhiÒu u ®iÓm nh dÔ dµng thay ®æi
ch¬ng tr×nh lµm viÖc, kh¶ n¨ng t¹o ra d©y chuyÒn tù ®éng tõ c¸c m¸y v¹n n¨ng vµ cã
thÓ tù ®éng ho¸ toµn phÇn. Khi sö dông ngêi m¸y c«ng nghiÖp vµo c¸c d©y chuyÒn
tù ®éng, kh©u chuÈn bÞ kü thuËt ®îc rót ng¾n ®i râ rÖt.
II. CÊu tróc vµ mét sè ®Æc ®iÓm cña robot.
2.1.®Þnh nghÜa robot vµc¸c bé phËn cÊu thµnh robot.
a. §Þnh nghÜa:
ThuËt ng÷ robot cã nhiÒu nghÜa kh¸c nhau tuú theo nhiÒu ngêi kh¸c nhau. Cã
rÊt nhiÒu ®Þnh nghÜa vÒ robot cïng tån t¹i, chóng ta cã thÓ tham kh¶o mét sè ®Þnh
nghÜa nh sau:
“Robot lµ mét kÕt cÊu c¬ khÝ cã h×nh d¹ng bÊt kú, ®îc x©y dùng ®Ó thùc
hiÖn nh÷ng c«ng viÖc b»ng tay cña con ngêi.”
“Robot lµ mét m¸y, c¬ cÊu thêng gåm cã mét sè c¸c ph©n ®o¹n ®îc nèi
víi c¸c ph©n ®o¹n kh¸c b»ng khíp quay hay khíp trît nh»m môc ®Ých ®Ó
g¾p hay ®Ó di chuyÓn c¸c ®èi tîng, thêng cã mét sè bËc tù do. Nã cã thÓ
®îc ®iÒu khiÓn bëi mét nguån kÝch ho¹t, mét hÖ ®iÒu khiÓn ®iÖn tö cã thÓ
lËp tr×nh ®îc hay mét hÖ thèng L«-gÝc nµo ®ã (vÝ dô nh thiÕt bÞ cam hay
d©y, v.v.)”.
b. C¸c bé phËn cÊu thµnh robot:
Cách mạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với tốc độ rất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, trong đó phải kể đến các thành tựu về k
Dành riêng cho anh em Ketnooi, bác nào cần download miễn phí bản đầy đủ thì trả lời topic này, Nhóm Mods sẽ gửi tài liệu cho bạn qua hòm tin nhắn nhé.
- Bạn nào có tài liệu gì hay thì up lên đây chia sẻ cùng anh em.
- Ai cần tài liệu gì mà không tìm thấy ở forum, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí