paddyfield_green
New Member
Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết nối
Khóa luận này tập trung nghiên cứu các vấn đề liên quan đến xây dựng
một robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa
bàn.Trên cơ sở đó thực hiện nhiệm vụ chính là xây dựng một robot di động giải
quyết 3 bài toán điều khiển cơ bản. Robot được xây dựng trong khóa luận này
sử dụng vi điều khiển Basic Stamp 2sx, với một hệ sensor bao gồm: Sensor
siêu âm và sensor địa bàn. Robot sử dụng motor một chiều được điều khiển
thông qua mạch công suất.
GIỚI THIỆU
Ngành khoa học công nghệ mới, tạo ra các sản phẩm robot và nghiên
cứu ứng dụng chính hình thành trong những thập kỷ gần đây được gọi là
Robotics. Trong Robotics có hầu hết các vấn để của “cơ-điện tử”. Thuật ngữ
“cơ - điện tử “( mechatronics) thể hiện sự kết hợp giữa cơ học máy và điều
khiển điện tử. Đồng thời sự phát triển của mechatronics cũng được phản ánh
trong khoa học công nghệ robot.
Một trong những tiêu chí đặc trưng cho robot là khả năng “lập trình
được “(programable). Muốn có khả năng đó robot phải dùng đến máy tính hoặc
các thiết bị khác có chức năng tương tự. Máy tính có vai trò như bộ não của
robot.
Ngày nay sự cải thiện của tốc độ máy tính đã tạo ra những bước trưởng
thành đáng kể cho robot trong từng giai đoạn phát triển và đang mở ra những
triển vọng trở thành những robot thông minh nhờ khả năng xử lý rất nhanh của
bộ điều khiển dùng máy tính.Tuy nhiên khả năng hiện thực của robot này
không chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển mà còn ở khả năng nhận biết của các
“cơ cấu cảm nhận” và khả năng phản ứng kịp thời của cơ cấu “chân tay” chấp
hành.
Robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong công nghiệp và cuộc
sống hàng ngày. Chúng sẽ thực hiện những công việc rất nhàm chán hay nguy
hiểm, những công việc mà tốc độ và độ chính xác vượt quá khả năng của con
người.
Bản khoá luận này đề cập đến vấn đề xây dựng một robot di động tránh
vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn.
CHƯƠNG 1
SƠ LƯỢC VỀ LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ XU HƯỚNG
PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT
Robot là loại máy có thể lập trình điều khiển tự động bằng máy tính
(máy tính ở đây có thể được hiểu là một bộ vi điều khiển hay một máy tính
PC) để thực hiện các di chuyển, cầm nắm các vật, hoàn thành các công việc
dưới tác động của môi trường. Thường robot được sử dụng để thực hiện các
công việc lặp đi lặp lại, các công việc dễ gây nhàm chán, nó cho các kết quả
chính xác, nhanh hơn, rẻ hơn nếu được thực hiện bởi con người.
1.1 Lịch sử ra đời và phát triển
Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện năm 1921 ở Tiệp Khắc trong tác
phẩm R.U.R (Rossum’s Universal Robot) của nhà soạn kịch Karel Capek mang
ý nghĩa người làm tạp dịch. Kể từ đó thuật ngữ này được sử dụng rộng rãi.
Khái niệm máy tự động xuất hiện từ lâu với những viễn tưởng về người
máy trong cuộc sống. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ hai, nhiều công
trình được bắt đầu tại các phòng thí nghiệm OakRidge và Argome để phát triển
các máy cơ khí được điều khiển từ xa nhằm phục vụ trong các phòng thí
nghiệm về vật liệu phóng xạ. Các cánh tay này được thiết kết mô phỏng một
cách chính xác sự chuyển động của bàn tay và cánh tay con người.
Trong giữa những năm 1950, bên cạnh các cánh tay cơ khí đó đã xuất
hiện các cánh tay thuỷ lực và điện từ. Cũng trong những năm này, George
C.Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là thiết bị vận chuyền có khớp nối được
lập trình (programmed artculated transfer device). Đây là một cánh tay máy mà
hoạt động của nó có thể được lập trình thực hiện một chuỗi các bước chuyển
động được xác định trong các câu lệnh trong chương trình. Phát triển xa hơn ý
tưởng trên, Devol và Joseph F.Engelberger đã dẫn đường cho các robot công
nghiệp đầu tiên được giới thiệu năm 1959 ở công ty Unimation. Thiết bị này sử
dụng máy tính liên kết với tay máy nhằm dạy cho nó thực hiện các công việc
khác nhau một cách tự động .
Khi robot được lập trình đã tạo một sự kỳ lạ và tạo ra sức mạnh trong
sản xuất, vào năm 1960 như một sự tất yếu, sự linh hoạt của hệ thống robot
được nâng cao đáng kể thông qua hệ thống phản hồi từ các sensor. Tiếp đó
À
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
Khóa luận này tập trung nghiên cứu các vấn đề liên quan đến xây dựng
một robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa
bàn.Trên cơ sở đó thực hiện nhiệm vụ chính là xây dựng một robot di động giải
quyết 3 bài toán điều khiển cơ bản. Robot được xây dựng trong khóa luận này
sử dụng vi điều khiển Basic Stamp 2sx, với một hệ sensor bao gồm: Sensor
siêu âm và sensor địa bàn. Robot sử dụng motor một chiều được điều khiển
thông qua mạch công suất.
GIỚI THIỆU
Ngành khoa học công nghệ mới, tạo ra các sản phẩm robot và nghiên
cứu ứng dụng chính hình thành trong những thập kỷ gần đây được gọi là
Robotics. Trong Robotics có hầu hết các vấn để của “cơ-điện tử”. Thuật ngữ
“cơ - điện tử “( mechatronics) thể hiện sự kết hợp giữa cơ học máy và điều
khiển điện tử. Đồng thời sự phát triển của mechatronics cũng được phản ánh
trong khoa học công nghệ robot.
Một trong những tiêu chí đặc trưng cho robot là khả năng “lập trình
được “(programable). Muốn có khả năng đó robot phải dùng đến máy tính hoặc
các thiết bị khác có chức năng tương tự. Máy tính có vai trò như bộ não của
robot.
Ngày nay sự cải thiện của tốc độ máy tính đã tạo ra những bước trưởng
thành đáng kể cho robot trong từng giai đoạn phát triển và đang mở ra những
triển vọng trở thành những robot thông minh nhờ khả năng xử lý rất nhanh của
bộ điều khiển dùng máy tính.Tuy nhiên khả năng hiện thực của robot này
không chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển mà còn ở khả năng nhận biết của các
“cơ cấu cảm nhận” và khả năng phản ứng kịp thời của cơ cấu “chân tay” chấp
hành.
Robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong công nghiệp và cuộc
sống hàng ngày. Chúng sẽ thực hiện những công việc rất nhàm chán hay nguy
hiểm, những công việc mà tốc độ và độ chính xác vượt quá khả năng của con
người.
Bản khoá luận này đề cập đến vấn đề xây dựng một robot di động tránh
vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn.
CHƯƠNG 1
SƠ LƯỢC VỀ LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ XU HƯỚNG
PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT
Robot là loại máy có thể lập trình điều khiển tự động bằng máy tính
(máy tính ở đây có thể được hiểu là một bộ vi điều khiển hay một máy tính
PC) để thực hiện các di chuyển, cầm nắm các vật, hoàn thành các công việc
dưới tác động của môi trường. Thường robot được sử dụng để thực hiện các
công việc lặp đi lặp lại, các công việc dễ gây nhàm chán, nó cho các kết quả
chính xác, nhanh hơn, rẻ hơn nếu được thực hiện bởi con người.
1.1 Lịch sử ra đời và phát triển
Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện năm 1921 ở Tiệp Khắc trong tác
phẩm R.U.R (Rossum’s Universal Robot) của nhà soạn kịch Karel Capek mang
ý nghĩa người làm tạp dịch. Kể từ đó thuật ngữ này được sử dụng rộng rãi.
Khái niệm máy tự động xuất hiện từ lâu với những viễn tưởng về người
máy trong cuộc sống. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ hai, nhiều công
trình được bắt đầu tại các phòng thí nghiệm OakRidge và Argome để phát triển
các máy cơ khí được điều khiển từ xa nhằm phục vụ trong các phòng thí
nghiệm về vật liệu phóng xạ. Các cánh tay này được thiết kết mô phỏng một
cách chính xác sự chuyển động của bàn tay và cánh tay con người.
Trong giữa những năm 1950, bên cạnh các cánh tay cơ khí đó đã xuất
hiện các cánh tay thuỷ lực và điện từ. Cũng trong những năm này, George
C.Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là thiết bị vận chuyền có khớp nối được
lập trình (programmed artculated transfer device). Đây là một cánh tay máy mà
hoạt động của nó có thể được lập trình thực hiện một chuỗi các bước chuyển
động được xác định trong các câu lệnh trong chương trình. Phát triển xa hơn ý
tưởng trên, Devol và Joseph F.Engelberger đã dẫn đường cho các robot công
nghiệp đầu tiên được giới thiệu năm 1959 ở công ty Unimation. Thiết bị này sử
dụng máy tính liên kết với tay máy nhằm dạy cho nó thực hiện các công việc
khác nhau một cách tự động .
Khi robot được lập trình đã tạo một sự kỳ lạ và tạo ra sức mạnh trong
sản xuất, vào năm 1960 như một sự tất yếu, sự linh hoạt của hệ thống robot
được nâng cao đáng kể thông qua hệ thống phản hồi từ các sensor. Tiếp đó
À
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links