darkwolf0072001
New Member
Download Đồ án Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng miễn phí
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN.1
1.1 Lời nói đầu.1
1.2 Thế nào là xe hai bánh tự cân bằng (two wheels self balancing).2
1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng.3
1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng.4
1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tự cân bằng trên hai bánh.4
1.4.2 Nhược điểm của xe.4
1.5 Khả năng ứng dụng.5
1.6 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước.5
1.6.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân bằng dùng trên robot.5
1.6.2 Một số dạng scooter hai bánh tự cân bằng.9
1.7 Nhu cầu thực tế.14
CHƯƠNG 2 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN.15
2.1 Mục tiêu đề tài.15
2.2 Phương pháp nghiên cứu.15
CHƯƠNG 3 LÝ THUYẾT TIẾP CẬN.17
3.1 Phương pháp tính động lực học.17
3.2 Thuật toán điều khiển - Kỹ thuật điều khiển hiện đại.24
3.3 Các phương pháp xử lý tín hiệu từ cảm biến.29
3.3.1 Lọc bổ phụ thông tần (complementaty filter).29
3.3.2 Lọc thích nghi - Bộ lọc Kalman.32
3.3.3 So sánh các bộ lọc với bộ lọc Kalman.40
3.4 Mô hinh lý thuyết động cơ DC.43
CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN MÔ PHỎNG.45
4.1 Các thông số trong mô hình mô phỏng được xây dựng.45 i
4.2 Mô phỏng MatLAB.46
4.2.1 Giới thiệu về phần mềm MatLAB, công cụ Simulink.46
4.2.2 Kết quả tính bằng MatLAB.46
4.3 Mô phỏng VisualNastran và Simulink.48
4.3.1 Giới thiệu về phần mềm VisualNastran.48
4.3.2 Cách thực hiện mô phỏng bằng vN Desktop 4D.49
4.3.4 Kết quả mô phỏng.50
CHƯƠNG 5 THỰC HIỆN.54
5.1 Thiết kế cơ khí.54
5.1.1 Tóm tắt thiết kế.54
5.1.2 Tính toán sức bền.54
5.2 Mạch điện tử.59
5.2.1 Nguồn điện.60
5.2.2 Mạch công suất điều khiển động cơ.61
5.2.2.1 Bộ đệm (MOSFET driver).61
5.2.2.2 MOSFET công suất – mắc bổ phụ.63
5.2.2.3 Mạch Snubber.66
5.2.2.4 MOSFET thắng.66
5.2.3 Cảm biến.66
5.2.3.1 Thiết bị đo góc gyro Murata ENC-03.67
5.2.3.2 ADXL202A.68
5.2.3.3 Cảm biến đo vị trí- encoder.73
5.2.3.4 Cảm biến đo dòng hồi tiếp (Điện trở shunt).75
5.2.4 Bộ xử lý trung tâm - vi điều khiển PIC 18F452.76
5.2.4.1 Các khả năng của vi điều khiển Microchip PIC 18F452:.76
5.2.4.2 Mạch điều khiển trung tâm.79
5.2.5 Bảng điều khiển và hiển thị.80
5.2.6 Động cơ.80
5.2.7 Hình chụp các mạch điện tử.85
5.3 Giải thuật - Lưu đồ chương trình.88
5.3.1 Chương trình chính.88
5.3.2 Chương trình ngắt.89
5.3.3 Cập nhật encoder.91
5.3.4 Điều khiển động cơ.92
5.4 Kết quả.94
CHƯƠNG 6 CÁCH VẬN HÀNH.95
6.1 Cách sử dụng.95
6.2 Bảo dưỡng.97
CHƯƠNG 7 KẾT LUẬN.98
Trong vòng 16 tuần nếu không có sự giúp đỡ của những người thân và người
bạn xung quanh. Do vậy, với sự trân trọng và cảm kích, tui xin gửi lời
Thank đến ông bà và cha mẹ, những người thân trong gia đình hết
lòng chăm sóc, an ủi khi gặp trở ngại và động viên tui trong thời gian
thực hiện luận văn, xin Thank TS. Nguyễn Văn Giáp và giáo viên trực
tiếp hướng dẫn luận văn, thầy Võ Tường Quân đã cho phép tui theo
đuổi đề tài và cho những lời khuyên xác đáng, kịp thời những lúc gặp
khó khăn khi thực hiện trong suốt quá trình làm luận văn tốt nghiệp đại
học. Ngoài ra, tui cũng xin chân thành Thank anh Quân và anh Kiên ở
công ty máy tính Bách Khoa đã hỗ trợ một phần kinh phí và thiết bị để
thực hiện đề tài; Thank người anh – Th.S Trần Công Binh, giảng viên
bộ môn Thiết bị Điện – nhiệt tình giúp đỡ về mặt lý thuyết để hoàn
thành phần điện động cơ công suất cao, một phần khá hóc búa của đề
tài. Ngoài ra, cũng xin Thank Thy và Tâm, hai người bạn thân thiết
nhất đã giúp tui hoàn thành bản thuyết minh mà chúng ta đang có trên
tay.
Cuối cùng em xin Thank tất cả quý Thầy Cô tham gia giảng
dạy chương trình Kỹ sư chất lượng cao Việt Pháp khóa 2000-2005,
và Khoa Cơ Khí, bộ môn Cơ Điện tử, Trường Đại Học Bách Khoa
TP.HCM đã trang bị cho em những kiến thức cơ sở cũng như đã giúp
đỡ tui trong thời gian làm Luận văn tốt nghiệp.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 03 tháng 07 năm 2005
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN.1
1.1 Lời nói đầu.1
1.2 Thế nào là xe hai bánh tự cân bằng (two wheels self balancing).2
1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng.3
1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng.4
1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tự cân bằng trên hai bánh.4
1.4.2 Nhược điểm của xe.4
1.5 Khả năng ứng dụng.5
1.6 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước.5
1.6.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân bằng dùng trên robot.5
1.6.2 Một số dạng scooter hai bánh tự cân bằng.9
1.7 Nhu cầu thực tế.14
CHƯƠNG 2 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN.15
2.1 Mục tiêu đề tài.15
2.2 Phương pháp nghiên cứu.15
CHƯƠNG 3 LÝ THUYẾT TIẾP CẬN.17
3.1 Phương pháp tính động lực học.17
3.2 Thuật toán điều khiển - Kỹ thuật điều khiển hiện đại.24
3.3 Các phương pháp xử lý tín hiệu từ cảm biến.29
3.3.1 Lọc bổ phụ thông tần (complementaty filter).29
3.3.2 Lọc thích nghi - Bộ lọc Kalman.32
3.3.3 So sánh các bộ lọc với bộ lọc Kalman.40
3.4 Mô hinh lý thuyết động cơ DC.43
CHƯƠNG 4 TÍNH TOÁN MÔ PHỎNG.45
4.1 Các thông số trong mô hình mô phỏng được xây dựng.45 i
4.2 Mô phỏng MatLAB.46
4.2.1 Giới thiệu về phần mềm MatLAB, công cụ Simulink.46
4.2.2 Kết quả tính bằng MatLAB.46
4.3 Mô phỏng VisualNastran và Simulink.48
4.3.1 Giới thiệu về phần mềm VisualNastran.48
4.3.2 Cách thực hiện mô phỏng bằng vN Desktop 4D.49
4.3.4 Kết quả mô phỏng.50
CHƯƠNG 5 THỰC HIỆN.54
5.1 Thiết kế cơ khí.54
5.1.1 Tóm tắt thiết kế.54
5.1.2 Tính toán sức bền.54
5.2 Mạch điện tử.59
5.2.1 Nguồn điện.60
5.2.2 Mạch công suất điều khiển động cơ.61
5.2.2.1 Bộ đệm (MOSFET driver).61
5.2.2.2 MOSFET công suất – mắc bổ phụ.63
5.2.2.3 Mạch Snubber.66
5.2.2.4 MOSFET thắng.66
5.2.3 Cảm biến.66
5.2.3.1 Thiết bị đo góc gyro Murata ENC-03.67
5.2.3.2 ADXL202A.68
5.2.3.3 Cảm biến đo vị trí- encoder.73
5.2.3.4 Cảm biến đo dòng hồi tiếp (Điện trở shunt).75
5.2.4 Bộ xử lý trung tâm - vi điều khiển PIC 18F452.76
5.2.4.1 Các khả năng của vi điều khiển Microchip PIC 18F452:.76
5.2.4.2 Mạch điều khiển trung tâm.79
5.2.5 Bảng điều khiển và hiển thị.80
5.2.6 Động cơ.80
5.2.7 Hình chụp các mạch điện tử.85
5.3 Giải thuật - Lưu đồ chương trình.88
5.3.1 Chương trình chính.88
5.3.2 Chương trình ngắt.89
5.3.3 Cập nhật encoder.91
5.3.4 Điều khiển động cơ.92
5.4 Kết quả.94
CHƯƠNG 6 CÁCH VẬN HÀNH.95
6.1 Cách sử dụng.95
6.2 Bảo dưỡng.97
CHƯƠNG 7 KẾT LUẬN.98
Trong vòng 16 tuần nếu không có sự giúp đỡ của những người thân và người
bạn xung quanh. Do vậy, với sự trân trọng và cảm kích, tui xin gửi lời
Thank đến ông bà và cha mẹ, những người thân trong gia đình hết
lòng chăm sóc, an ủi khi gặp trở ngại và động viên tui trong thời gian
thực hiện luận văn, xin Thank TS. Nguyễn Văn Giáp và giáo viên trực
tiếp hướng dẫn luận văn, thầy Võ Tường Quân đã cho phép tui theo
đuổi đề tài và cho những lời khuyên xác đáng, kịp thời những lúc gặp
khó khăn khi thực hiện trong suốt quá trình làm luận văn tốt nghiệp đại
học. Ngoài ra, tui cũng xin chân thành Thank anh Quân và anh Kiên ở
công ty máy tính Bách Khoa đã hỗ trợ một phần kinh phí và thiết bị để
thực hiện đề tài; Thank người anh – Th.S Trần Công Binh, giảng viên
bộ môn Thiết bị Điện – nhiệt tình giúp đỡ về mặt lý thuyết để hoàn
thành phần điện động cơ công suất cao, một phần khá hóc búa của đề
tài. Ngoài ra, cũng xin Thank Thy và Tâm, hai người bạn thân thiết
nhất đã giúp tui hoàn thành bản thuyết minh mà chúng ta đang có trên
tay.
Cuối cùng em xin Thank tất cả quý Thầy Cô tham gia giảng
dạy chương trình Kỹ sư chất lượng cao Việt Pháp khóa 2000-2005,
và Khoa Cơ Khí, bộ môn Cơ Điện tử, Trường Đại Học Bách Khoa
TP.HCM đã trang bị cho em những kiến thức cơ sở cũng như đã giúp
đỡ tui trong thời gian làm Luận văn tốt nghiệp.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 03 tháng 07 năm 2005
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links