nguyenthethanhminh_2391990
New Member
Download miễn phí Luận văn Thiết kế và thi công robot tìm báu vật
MỤC LỤC
Trang
Nhiệm vụ luận văn tốt nghiệp .
Nhiệm vụ luận văn tốt nghiệp.
Lịch trình luận văn tốt nghiệp.
Nhận xét của Giáo viên hướng dẫn
Nhận xét của Giáo viên phản biện
Lời cảm ơn
Lời nói đầu
CHƯƠNG 1: GIỚI TỔNG QUAN VỀ MỘT SỐ ROBOT TỰ HÀNH HIỆN
CÓ TRÊN THẾ GIỚI .1
CHƯƠNG II :GIỚI THIỆU VỀ VI XỬ LÝ HỌ MSC-51 . 3
I / Giới thiệu cấu trúc phần cứng họ MSC-51 (8951) . 3
II/ Sơ đồ chân AT89C51 và chức năng từng chân . 3
III/ Cấu trúc bên trong vi điều khiển . . 7
IV/ Hoạt động Timer của 8951 . 14
V/ Tổ chức ngắt của c8031/8951 . 21
VI/ Tóm tắt tập lệnh của 8951 . 30
CHƯƠNG III : GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN .42
I/MOSFET .42
II/ OPTO PC817 44
III/ GIỚI THIỆU ENCODER .45
IV/ CÁC LOẠI CẢM BIẾN QUANG TRONG CÔNG NGHIỆP . 46
V/GIỚI THIỆU LCD 48
VI.GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU .55
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH.58
I/GIỚI THIỆU PHẦN CƠ KHÍ .59
II.GIỚI THIỆU SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ĐIỆN .61
CHƯƠNG 5: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỄN VÀ TÓM LƯỢC CHƯƠNG
TRÌNH .65
I/THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỄN .65
II/CHƯƠNG TRÌNH HOẠT ĐỘNG .70
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
khi cờ ngắt phát (TI) hay cờ ngắt thu (RI) đượcđặt lên 1. Ngắt phát xảy ra khi truyền một ký tự vừa được ghi vào SBUF. Ngắt thu
xảy ra khi một ký tự đã được nhận xong và đang đợi trong SBUF được đọc.
Ngắt cổng nối tiếp hơi khác với các ngắt Timer. Cờ gây ngắt cổng nối tiếp
không bị xóa bằng phần cứng khi CPU chuyển tới ngắt. Nguyên do là có hai nguồn
cổng ngắt nối tiếp: TI và RI. Nguồn ngắt phải được xác định trong ISR và cờ tạo
ngắt sẽ được xóa bằng phần mềm.
c) Các ngắt ngoài:
Các ngắt xảy ra khi có một mức thấp hay cạnh xuống trên chân INT0 hay
INT1 của 8951/8031. Đây là chức năng chuyển đổi của các bit Port 3: P3.2 (Chân
12) và P3.3 (chân 13).
Các cờ tạo ngắt là các bit IE0 và IE1 trong TCON. Khi quyền điều khiển đã
chuyển đến ISR, cờ tạo ngắt chỉ được xóa nếu ngắt được tích cực ở cạnh xuống.
Nếu ngắt được tích cực theo mức, thì nguồn yêu cầu ngắt bên ngoài sẽ điều khiển
mức của cờ thay cho phần cứng.
Sự lựa chọn ngắt tích cực mức thấp hay tích cực cạnh xuống được lập trình
qua các bit IT0 và IT1 trong TCON. Ví dụ, nếu IT1 = 0, ngắt ngoài 1 được kích khởi
bằng mức thấp ở chân INT1. Nếu IT1 = 1, ngắt ngoài 1 được kích khởi bằng cạnh.
Trong chế độ này, nếu các mẫu liên tiếp trên chân INT1 chỉ mức cao trong một chu
kỳ và thấp trong một chu kỳ kế, cờ yêu cầu ngắt IE1 trong TCON được đặt lên một.
Rồi bit cờ IE2 yêu cầu ngắt.
Vì các chân ngắt ngoài đã được lấy mẫu một lần ở mỗi chu kỳ máy, ngõ vào
nên được giữ trong tối thiểu 12 chu kỳ dao động để đảm bảo lấy mẫu đúng. Nếu
ngắt ngoài được tác động theo cạnh xuống, nguồn bên ngoài sẽ giử chân yêu càu
cao tối thiểu 1 chu kỳ và giữ nó ở mức thấp một chu kỳ nữa để phát hiện được cạnh
xuống. IE1 và IE0 tự động được xóa khi CPU chuyển tới ngắt.
Nếu ngắt ngoài được tác động theo mức, nguồn bên ngoài phải giữ yêu cầu
tác động cho đến khi ngắt được yêu cầu thực sự được tạo ra. Rồi nó phải tác động
yêu cầu trước khi ISR được hoàn tất, nếu không một ngắt một ngắt sẽ được lập lại.
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TÌM BÁU VẬT
Trang30
Thông thường khi vào ISR người ta làm nguồn yêu cầu đưa tín hiệu tạo ngắt về
trạng thái không tác động.
VI/ TÓM TẮT TẬP LỆNH CỦA 8951 :
Các chương trình được cấu tạo từ nhiều lệnh, chúng được xây dựng logic, sự
nối tiếp của các lệnh được nghĩ ra một cách hiệu quả và nhanh chóng, kết quả của
chương trình khả thi.
Tập lệnh họ MSC-51 được sự kiểm tra của các mode định vị và các lệnh của
chúng có các Opcode 8 bit. Điều này cung cấp khả năng 28 = 256 lệnh được thi
hành và một lệnh không được định nghĩa. Vài lệnh có 1 hay 2 byte bởi dữ liệu
hay địa chỉ thêm vào Opcode. Trong toàn bộ các lệnh có 139 lệnh 1 byte, 92 lệnh 2
byte và 24 lệnh 3 byte.
A/ Các mode định vị (Addressing Mode) :
Các mode định vị là một bộ phận thống nhất của tập lệnh. Chúng cho phép
định rõ nguồn hay nơi gởi tới của dữ liệu ở các đường khác nhau tùy thuộc vào
trạng thái của người lập trình. 8951 có 8 mode định vị được dùng như sau:
+Thanh ghi.
+Trực tiếp.
+Gián tiếp.
+Tức thời.
+Tương đối.
+Tuyệt đối.
+Dài.
+Định vị.
a) Sự định vị thanh ghi (Register Addressing):
Có 4 dãy thanh ghi 32 byte đầu tiên của RAM dữ liệu trên Chip địa chỉ 00H -
1FH, nhưng tại một thời điểm chỉ có một dãy hoạt động các bit PSW3, PSW4 của
từ trạng thái chương trình sẽ quyết định dãy nào hoạt động.
Các lệnh để định vị thanh ghi được ghi mật mã bằng cách dùng bit trọng số
thấp nhất của Opcode lệnh để chỉ một thanh ghi trong vùng địa chỉ theo logic này.
Như vậy 1 mã chức năng và địa chỉ hoạt động có thể được kết hợp để tạo thành một
lệnh ngắn 1 byte như sau:
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TÌM BÁU VẬT
Trang31
Register Addressing.
Một vài lệnh dùng cụ thể cho 1 thanh ghi nào đó như thanh ghi A, DPTR....
mã Opcode tự nó cho biết thanh ghi vì các bit địa chỉ không cần biết đến.
b) Sự định địa chỉ trực tiếp (Direct Addressing):
Sự định địa chỉ trực tiếp có thể truy xuất bất kỳ giá trị nào trên Chip hay
thanh ghi phần cứng trên Chip. Một byte địa chỉ trực tiếp được đưa vào Opcode để
định rõ vị trí được dùng như sau:
Direct Addressing
Tùy thuộc các bit bậc cao của địa chỉ trực tiếp mà một trong 2 vùng nhớ
được chọn. Khi bit 7 = 0, thì địa chỉ trực tiếp ở trong khoảng 0 - 127 (00H - 7FH) và
128 vị trí nhớ thấp của RAM trên Chip được chọn.
Tất cả các Port I/O, các thanh ghi chức năng đặc biệt, thanh ghi điều khiển
hay thanh ghi trạng thái bao giờ cũng được quy định các địa chỉ trong khoảng 128
- 255 (80 - FFH). Khi byte địa chỉ trực tiếp nằm trong giới hạn này (ứng với bit 7 =
1) thì thanh ghi chức năng đặc biệt được truy xuất. Ví dụ Port 0 và Port 1 được quy
định địa chỉ trực tiếp là 80H và 90H, P0, P1 là dạng thức rút gọn thuật nhớ của Port,
thì sự biến thiên cho phép thay thế và hiểu dạng thức rút gọn thuật nhớ của chúng.
Chẳng hạn lệnh: MOV P1, A sự biên dịch sẽ xác định địa chỉ trực tiếp của Port 1 là
90H đặt vào hai byte của lệnh (byte 1 của port 0).
Opcode
Direct Addressing
Opcode n n n
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TÌM BÁU VẬT
Trang32
c) Sự định vị địa chỉ gián tiếp (Indirect Addressing):
Sự định địa chỉ gián tiếp được tượng trưng bởi ký hiệu @ được đặt trước R0,
R1 hay DPTR. R0 và R1 có thể hoạt động như một thanh ghi con trỏ mà nội dung
của nó cho biết một địa chỉ trong RAM nội ở nơi mà dữ liệu được ghi hay được
đọc. Bit có trọng số nhỏ nhất của Opcode lệnh sẽ xác định R0 hay R1 được dùng
con trỏ Pointer.
d) Sự định địa chỉ tức thời (Immediate Addressing):
Sự định địa chỉ tức thời được tượng trưng bởi ký hiệu # được đứng trước một
hằng số, 1 biến ký hiệu hay một biểu thức số học được sử dụng bởi các hằng, các
ký hiệu, các hoạt động do người điều khiển. Trình biên dịch tính toán giá trị và thay
thế dữ liệu tức thời. Byte lệnh thêm vô chứa trị số dữ liệu tức thời như sau:
e) Sự định địa chỉ tương đối:
Sự định địa chỉ tương đối chỉ sử dụng với những lệnh nhảy nào đó. Một địa
chỉ tương đối (hay Offset) là một giá trị 8 bit mà nó được cộng vào bộ đếm chương
trình PC để tạo thành địa chỉ một lệnh tiếp theo được thực thi. Phạm vi của sự nhảy
nằm trong khoảng -128 – 127. Offset tương đối được gắn vào lệnh như một byte
thêm vào như sau :Những nơi nhảy đến thường được chỉ̉ rõ bởi các nhãn và trình
biên dịch xác định Offset Relative cho phù hợp. Sự định vị tương đối đem lại thuận
Opcode i
Opcode
Immediate Data
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TÌM BÁU VẬT
Trang33
lợi cho việc cung cấp mã vị trí độc lập, nhưng bất lợi là chỉ nhảy ngắn trong phạm
vi -128 – 127 byte.
f) Sự định địa chỉ tuyệt đối (Absolute Addressing):
Sự định địa chỉ tuyệt đối được dùng với các lệnh ACALL và AJMP. Các lệnh
2 byte cho phép phân chia trong trang 2K đang lưu hành của bộ nhớ ...