phamthiminhloan83
New Member
Download miễn phí Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động - Nhóm lệnh xây dựng mô hình
Ta phải đánh số trong mỗi hệ thống phụ như hình trên. Bảy câu lệnh đầu tiên biểu diển hàm truyền của bảy khối, qui định tên tương ứng với tử và mẫu là n1,d1,n2,d2,.trong trường hợp nếu cho dạng là kiểu biến trạng thái trong từng hệ thống phụ thì tên của chúng tương ứng là a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,.
Đặt biến nblock=7 (bằng với số của hệ thống phụ).
Sau đó là lệnh blkbuild dùng những biến của nblock để bắt đầu xây dựng hệ thống. Biến blkbuild chuyển đổi tất cả cách thức diển tả hàm truyền của từng hệ thống phụ thành kiểu biến trạng thái như dùng lệnh tf2ss và đưa chúng vào một khối lớn của ma trận trang thái gọi là a, b, c, d.
Tạo ra ma trận q để nhận biết mối liên hệ giữa các hệ thống phụ. (Mỗi hàng của ma trận q tương ứng với một hệ thống phụ khác nhau. Phần tử đầu tiên trong hàng là số hệ thống nguồn,số còn lại chỉ khối kết nối giữa ngõ ra và ngõ vào của hệ thống phụ.)
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
pend cho các khối hàm truyền. tf2ss có thể chuyển mỗi khối thành hệ không gian trạng thái nhỏ sau đó dùng lệnh append để tập hợp các khối nhỏ thành một mô hình hoàn chỉnh.c.3) Chỉ ra các kết nối bên trong: xác định ma trận Q chỉ ra cách kết nối các khối của sơ đồ khối. Trong một hàng của ma trận Q thành phần đầu tiên là số ngõ vào. Những thành phần tiếp theo chỉ các ngõ được nối vào ngõ vào trên.
Ví dụ: nếu ngõ vào 7 nhận các ngõ vào khác từ ngõ ra 2, 15 và 6 trong đó ngõ vào âm thì hàng tương ứng trong Q là [7 2 -15 6].
c.4) Chọn ngõ vào và ngõ ra: tạo các vector inputs và outputs để chỉ ra ngõ vào và ngõ ra nào được duy trì làm ngõ vào và ngõ ra của hệ thống.
Ví dụ: nếu ngõ vào 1, 2 và 15 và ngõ ra 2 và 7 được duy trì thì inputs và outputs là:
inputs = [1 2 15]
outputs = [2 7]
c.5) Kết nối bên trong: dùng lệnh:
[ac,bc,cc,dc] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs) lệnh này lấy thông tin trong ma trận Q tiến hành nối chéo các khối tạo thành hệ thống với các ngõ vào và các ngõ ra được chọn bởi biến inputs và outputs.
uc
Hệ thống KGTT
= Ax + Bu
y = Cx + Du
1
2
3
-
+
u2
u1
y1
y2
d) Ví du :
Xét sơ đồ khối của hệ MIMO (Mylti Input Milti Output) sau:
Để tạo ra mô hình không gian trạng thái của hệ thống này, ta sử dụng các lệnh sau:
% Khai báo hàm truyền khâu (1):
n1 = 10;
d1 = [1 5];
% Khai báo các ma trận của hệ không gian trạng thái (2):
a2 = [1 2
-5 3];
b2 = [2 -4
6 5];
c2 = [-3 9
0 4];
d2 = [2 1
-5 6];
% Khai báo hàm truyền khâu điều khiển (3):
n3 = 2*[1 1];
d3 = [1 2];
% Khai báo số khâu của sơ đồ khối:
nblocks = 3;
% Thực hiện các lệnh kết nối:
blkbuild;
% Khai báo ma trận điều khiển kết nối bên trong (Q):
Q = [3 1 -4
4 3 0];
inputs = [1 2]
outputs = [2 3];
[ac,bc,cc,dc] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs)
Và ta được hệ thống có các ma trận ac, bc, cc, dc như sau:
ac =
-5.0000 0 0 0
-3.0769 1.0000 4.4615 -6.6154
3.8462 -5.0000 -0.0769 0.7692
4.6154 0 0.3077 -1.0769
bc =
1.0000
0 -1.0769
0 9.8462
0 -0.3846
cc =
0.7692 -3.0000 8.3846 0.1538
4.6154 0 0.3077 0.9231
dc =
0 2.7692
0 -0.3846
Hệ thống này có 2 ngõ vào là 1 và 2 và có 2 ngõ ra là 2 và 3.
4. Lệnh CLOOP
a) Công dụng:
Hình thành hệ thống không gian trạng thái vòng kín.
b) Cú pháp:
[ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,sign)
[ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,inputs,outputs)
[numc,denc] = cloop(num,den,sign)
c) Giải thích:
cloop tạo ra hệ thống vòng kín bằng cách hồi tiếp các ngõ ra và các ngõ vào của hệ thống. Tất cả các ngõ vào và ngõ ra của hệ vòng hở được giữ lại trong hệ vòng kín. cloop sử dụng được cho cả hệ liên tục và gián đoạn.
System
y
u
+
±
Hệ thống vòng kín
[ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,sign) tạo ra mô hình không gian trạng thái của hệ vòng kín bằng cách hồi tiếp tất cả ngõ ra tới tất cả các ngõ vào.
sign = 1: hồi tiếp dương.
sign = -1: hồi tiếp âm.
Nếu không có tham số sign thì xem như là hồi tiếp âm.
Kết quả ta được hệthống vòng kín:
trong đó dấu “-“ ứng với hồi tiếp dương và dấu “+” ứng với hồi tiếp âm.
[numc,denc]= cloop(num,den,sign) thực hiện hồi tiếp đơn vị với dấu được cho bởi tham số sign để tạo ra hệ thống vòng kín có hàm truyền đa thức.
[ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,outputs,inputs) thực hiện hồi tiếp các ngõ ra được chỉ định trong vector outputs về ngõ vào được chỉ định rõ trong vector inputs để tạora mô hình không gian trạng thái của hệ vòng kín.
System
Outputs
Inputs
u1
u2
y1
y2
+
±
Hệ thống vòng kín
Vector outputs chứa chỉ số các ngõ ra nào được hồi tiếp về ngõ vào. Trong trường hợp này, hồi tiếp dương được sử dụng. Muốn chọn hồi tiếp âm, ta dùng tham số –inputs thay cho inputs.
d) Ví dụ:
Xét hệ không gian trạng thái (a,b,c,d) có 5 ngõ ra và 8 ngõ vào. Để hồi tiếp các ngõ ra 1, 3 và 5 về các ngõ vào 2, 8 và 7 và chọn hồi tiếp âm.
outputs = [1 3 5];
inputs = [2 8 7];
[ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,outputs,-inputs)
Cho hệ không gian trạng thái:
Giả sử vòng kín được tạo ra bằng cách hồi tiếp ngõ ra y2 về ngõ vào u2 thì ta được hệ không gian trạng thái:
trong đó E = (I D2D1)-1 với I là ma trận đơn vị.
Các biểu thức trên đều đúng cho mô hình gián đoạn khi thay phép vi phân bằng phép sai phân và hàm truyền trong mặt phẳng z thay cho hàm truyền trong mặt phẳng s. Chú ý: ma trận (I D2D1)-1 phải có thể nghịch đảo được.
5. Lệnh FEEDBACK
a) Công dụng:
Kết nối hồi tiếp hai hệ thống.
b) Cú pháp:
[a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)
[a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign)
[a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2, inputs1, outputs1)
[num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2)
[num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2,sign)
c) Giải thích:
[a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) tạo ra hệ thống không gian trạng thái tổ hợp với kết nối hồi tiếp của hệ thống 1 và 2:
System 1
System 2
u2
y2
y1
u1
+
±
Hệ thống hồi tiếp
Hệ thống hồi tiếp được tạo ra bằng cách nối các ngõ ra của hệ thống 1 tới các ngõ vào của hệ thống 2 và các ngõ ra của hệ thống 2 tới các ngõ vào của hệ thống 1.
sign = 1: Hồi tiếp dương.
sign = -1: Hồi tiếp âm.
Nếu bỏ qua tham số sign thì lệnh sẽ hiểu là hồi tiếp âm.
Sau khi hồi tiếp ta thu được thống:
trong đó:
E = (I D2D1)-1 với I là ma trận đơn vị, dấu “-“ ứng với hồi tiếp dương và dấu “+” ứng với hồi tiếp âm.
[num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2,sign) tạo ra hàm truyền đa thức của hệ thống hồi tiếp.
sign = 1: Hồi tiếp dương.
sign = -1: Hồi tiếp âm.
Nếu bỏ qua tham số sign thì lệnh sẽ hiểu là hồi tiếp âm.
Hàm truyền của hệ thống là:
System 1
System 1
System 2
outputs1
inputs1
v
z
y1
y2
u2
u1
+
±
Hệ thống hồi tiếp
[a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2, inputs1, outputs1) tạo ra hệ thống hồi tiếp bằng cách hồi tiếp các ngõ ra trong outputs của hệ thống 2 tới các ngõ vào trong inputs của hệ thống 1.
Vector inputs 1 chứa các chỉ số ngõ vào của hệ thống 1 và chỉ ra ngõ ra nào của hệ thống 1 được chọn hôi tiếp. Vector outputs1 chứa các chỉ số ngõ ra của hệ thống 1 và chỉ ra ngõ ra nào của hệ thống 1 được hồi tiếp về ngõ vào của hệ thống 2. Trong hệ thống này, hồi tiếp là hồi tiếp dương. Nếu muốn dùng hồi tiếp âm thì dùng tham số –inputs thay cho inputs1.
d) Ví dụ:
G(s)
H(s)
+
-
Kết nối khâu có hàm truyền với khâu hồi tiếp có hàm truyền theo dạng hồi tiếp âm như sau:
numg = [2 5 1];
deng = [1 2 3];
numh = [5 10];
denh = [1 10];
[num,den] = feedback(numg, deng, numh, denh);
Kết quả:
num =
2 25 51 10
den =
11 57 78 40
6. Lệnh PARALLEL
a) Công dụng:
Nối song song các hệ thống.
b) Cú pháp:
[a,b,c,d] = parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)
[a,b,c,d] = parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2, in1, in2, out1, out2)
[num,den] = parallel(num1,den1, num2,den2)
c) Giải thích:
System 1
System 2
y1
y2
u1
u2
+
+
u
y
Hệ thống song song
[a,b,c,d] = parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) nối song song 2 hệ thống tạo thành hệ thống tổ hợp có ngõ ra là tổng các ngõ ra của 2 hệ thống y = y1 + y2 và các ngõ vào được nối lại với nhau.
Cuối cùng, ta có hệ thống:
y = y1 + y2 = [C1 + C2] + [D1 + D2]u
[num,den] = parallel(num1,den1, num2,den2) tạo ra hàm truyền đa thức của hệ thống nối song song. num và den chứa các hệ số đa thức theo thứ tự giảm dần số mũ của s.
Kết quả ta có hàm truyền:
[a,b,c,d] = parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2...