pippi_0904
New Member
Link tải luận văn miễn phí cho ae Kết Nối
Tín hiệu vào và ra của bộ cách ly mạch phản hồi dòng điện 4N35C trên mạch lực
Điện áp cấp vào bộ băm U =23,5 V, Uđược = 18V, Các tín hiệu điều khiển hầu như không thay đổi khác với lý thuyết các mạch tạo xung đạt tần sô là 4kHz và có dạng tín hiệu giống lý thuyết.
Điện áp chủ đạo đuă vào là Uvao = -0.36V, Ura OA7 = 3.8V, Ura OA5= 2.45V, Ura OA6 = -2.24, Ura OA12 = 1.6V.
Nhận xét : từ những thông số thu được ta thấy ràng tín hiệu điều khiển gần như không khác so với lý thuyết nhưng các tín hiệu đáp ứng thì có sự khác biệt đôi chút. Là do các yếu tố khách quan(thiết bị linh kiện chưa tôt), còn thiếu kinh nghiệm thực tế. ở đây các tín hiệu phản hồi về chưa rõ ràng cần có sự hiệu chỉnh lại mạch để nâng cao chất lượng điều khiển. Và từ đồ thị điện áp cấp cho động cơ ta thấy rằng bộ băm đang làm việc ở chế độ dòng điện gián đoạn vì điện ap không lên dương thẳng đứng mà bị sụt một đoạn.
Lời nói đầu
Nền công nghiệp thế giới đang trên đà phát triển ngày càng cao, các hệ thống máy móc dây chuyền sản xuất đwợc hiện đại hoá, chuyên môn hoá chức năng để thực hiện các nhiệm vụ và yêu cầu sản xuất khác nhau. Các vấn đề tự động điều khiển và các thiết bị tự động hoá được đặt lên hàng đầu trong quá trinh nghiên cứu cũng như ứng dụng công nghệ mới vào trong sản xuất. Nó đòi hỏi khả năng xử lý, mức độ hoàn hảo, sự chính xác của hệ thống ngày một cao hơn để có thể đáp ứng đwợc nhu cầu về số lượng, chất lượng, thẩm mỹ ngày cáng cao của xa hội và nhu cầu giải phóng sức lao động của con người nâng cao hiệu quả lao động.
Sự xuất hiện của máy tính vào nhưng năm đầu thập niên 60 đã hỗ trợ con người làm việc tốt hơn trong nhiều lĩnh vực khác nhau trong sản xuất cũng như trong nghiên cứu khoa học. Đồng thời song song với sụ phát triền của máy tinh là sụ phát triển của các dây chuyền sản xuất và các thiết bị tự động hoá. Trong các dây chuyền máy móc hiện đại và trong hệ thống sản xuất thì robot và các thiết bị tự động hoá có một vai trò quan trọng trong điều khiển tự động và công nghệ sản xuất chính xác như gắp vật từ vị trí này sang vị trí khác trong băng truyền, thực hiện đòi hỏi độ chính xác cao và độ khéo léo, thay thế cho con người làm nhũng công việc khó khăn nguy hiểm mà con người không làm được. Robot cũng có nhiều ứng dụng rộng rãi trong đời sống của con người: nó phục vụ từ những yêu cầu nhỏ nhất của con người, robot không ngừng hoàn thiện nhằm vuơn tới mục tiêu robot có khả năng tư duy như con người.
Ngày nay sự kết hợp giữa robot và máy tính tạo ra một thế mạnh mới cho các loại robot. Robot có thể đáp ứng được những yêu cầu khắt khe của con người trong sản xuất cũng như trong nghiên cứu, học tập và đời sống. Do đó phạm vi ứng dụng của robot không ngừng mở rộng trong mọi lĩnh vực dần dần thay thế con người trong sản xuất, tăng năng xuất xí nghiệp.
Trước những yêu cầu đòi hỏi bức thiết để tìm hiểu công nghệ sản xuất hiện đại và cách hoạt động của dây chuyền máy móc dùng robot. Qua đợt thực tập ở bộ môn Tự động hoá, em đã được tìm hiểu về hệ thống Robot Scara và được thực tập lắp ráp mạch lực truyền động cho động cơ robot để cải tiến lại robot Serpent đáp ứng nhu cầu nghiên cưu và hoc tập của những khoá sau. Từ đó em thêm hiểu sâu hơn về khả năng ứng dụng của Robot, nguyên lý hoạt động, vận hành và được áp dụng những kiến thức đã học vào thực tế. Trong báo cáo thực tập này em xin phép được trình bày về hệ thống Robot công nghiệp tiêu biểu là robot Serpent, hệ thống điều khiển động cơ robot, mạch lực.
Bản báo cáo gồm 4 phần :
Chương I :Giới thiệu chung về robot công nghiệp
Chương II: Bộ băm xung áp một chiều
Chương III: Mạch điều khiẻn – mạch lực cho động cơ truyền động robot
Chương IV: Kết Luận.
Em xin chân thành Thank thầy giáo TS. Nguyễn Mạnh Tiến đã tận tình chỉ bảo và giúp đỡ để em có thể hoàn thanh bản báo cáo này.
Chương I: giới thiệu chung về robot công nghiệp
I.Một số khái niệm định nghĩa về robot
Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng như trong đời sống. Để hiểu rõ hơn về robot ta thông qua một số khái niệm :
• Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình cùng với các cảm biến ở bên ngoài được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các công cụ thông qua các truyền động được lập trình trước.
chương iv : kết luận
Trải qua 7 tuần thực tập đối với em có ý nghĩa vô cùng. Không chỉ riêng cá nhân em, mà đối với bất kể những ai từng là sinh viên của trường đại học Bách Khoa. Đợt thực tập đã trang bị cho chúng em hành trang để làm đề tài tốt nghiệp, tạo điều kiện cho chúng em có cơ hội để kiểm tra những kiến thức đã học áp dụng vào thực tế , tích luỹ kinh nghiệm làm việc. Đợt thực tập đã rèn luyện cho em tính kỷ luật, tác phong làm việc, khả năng làm việc theo nhóm. Từ đó giúp em làm quen dần với thực tế để sau này ra trường không còn bỡ ngỡ, có thể nhanh chóng thích nghi với công việc tìm được.
Tuy nhiên cũng qua đợt thực tạp vưa qua em cũng nhận thấy rằng mình vẫn còn nhiều thiếu xót, còn nhiều lỗ hổng về kiến thức lý thuyết cũng như thực tế. Khi bắt tay vào làm vẫn lúng túng, mất tự tin chưa khẳng định được chính mình. Và đó là những bài học bổ ích và quý giá. Giúp em ngay càng đi lên trong cuộc sống cũng như trong học tập.
Em xin chân thành Thank thầy Nguyễn Mạnh Tiến, thầy Nguyễn Danh Huy cùng với các thầy cô trong bộ môn đã hết sức tạo điều kiện cho em có đợt thực tập vừa qua và chỉ bảo em tận tình.
Mục lục
Lời nói đầu trang1
Chương I: giới thiệu chung về robot công nghiệp
trang 2
I.Một số khái niệm định nghĩa về robot trang 2
II. Lịch sử phát triển của robot trang 6
III. Nghiên cứu về robot scara (robot serpent) trang 7
1. Khái niệm trang 7
2. Cấu tạo tay máy Robot Serpent trang 8
3. Thông số và giới hạn làm việc của Robot Serpent. trang 10
ch¬ương II: Bộ băm xung áp một chiều trang 12
I . Nguyên lý trang 12
II. Phư¬ơng pháp điều chỉnh điện áp ra trang 14
1. Ph¬ương pháp thay đổi độ rộng xung trang 14
2. Phư¬ơng pháp thay đổi tần số xung trang 14
II. Các dạng cơ bản trang 15 1. Biến đổi hạ áp: trang 15
2. Biến đổi tăng áp: trang 16 3. Biến đổi đảo cực: trang16
4. Biến đổi công suất lớn theo nguyên lý nhiều nhịp: trang 17 III. Một số sơ đồ băm xung th¬ường dùng: trang 18
1. Bộ băm nối tiếp : trang 18
2. Bộ băm song song : trang 21
3. bộ băm xung áp loại B : trang 22
4. Bộ băm xung áp loại B kép : trang 25
chương iii : mạch điều khiển – mạch lực cho động cơ truyền động robot trang 27
I. Hệ thống điều khiển trang 27
1. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển: trang 27
2. Mạch điều chỉnh điện áp một chiều (ĐAMC) trang 29
3. Mạch điều khiển PWM trang 33
II Thực tập lắp ráp mạchvà chạy thử mạch : trang 37
chương iv : kết luận trang 41
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
Tín hiệu vào và ra của bộ cách ly mạch phản hồi dòng điện 4N35C trên mạch lực
Điện áp cấp vào bộ băm U =23,5 V, Uđược = 18V, Các tín hiệu điều khiển hầu như không thay đổi khác với lý thuyết các mạch tạo xung đạt tần sô là 4kHz và có dạng tín hiệu giống lý thuyết.
Điện áp chủ đạo đuă vào là Uvao = -0.36V, Ura OA7 = 3.8V, Ura OA5= 2.45V, Ura OA6 = -2.24, Ura OA12 = 1.6V.
Nhận xét : từ những thông số thu được ta thấy ràng tín hiệu điều khiển gần như không khác so với lý thuyết nhưng các tín hiệu đáp ứng thì có sự khác biệt đôi chút. Là do các yếu tố khách quan(thiết bị linh kiện chưa tôt), còn thiếu kinh nghiệm thực tế. ở đây các tín hiệu phản hồi về chưa rõ ràng cần có sự hiệu chỉnh lại mạch để nâng cao chất lượng điều khiển. Và từ đồ thị điện áp cấp cho động cơ ta thấy rằng bộ băm đang làm việc ở chế độ dòng điện gián đoạn vì điện ap không lên dương thẳng đứng mà bị sụt một đoạn.
Lời nói đầu
Nền công nghiệp thế giới đang trên đà phát triển ngày càng cao, các hệ thống máy móc dây chuyền sản xuất đwợc hiện đại hoá, chuyên môn hoá chức năng để thực hiện các nhiệm vụ và yêu cầu sản xuất khác nhau. Các vấn đề tự động điều khiển và các thiết bị tự động hoá được đặt lên hàng đầu trong quá trinh nghiên cứu cũng như ứng dụng công nghệ mới vào trong sản xuất. Nó đòi hỏi khả năng xử lý, mức độ hoàn hảo, sự chính xác của hệ thống ngày một cao hơn để có thể đáp ứng đwợc nhu cầu về số lượng, chất lượng, thẩm mỹ ngày cáng cao của xa hội và nhu cầu giải phóng sức lao động của con người nâng cao hiệu quả lao động.
Sự xuất hiện của máy tính vào nhưng năm đầu thập niên 60 đã hỗ trợ con người làm việc tốt hơn trong nhiều lĩnh vực khác nhau trong sản xuất cũng như trong nghiên cứu khoa học. Đồng thời song song với sụ phát triền của máy tinh là sụ phát triển của các dây chuyền sản xuất và các thiết bị tự động hoá. Trong các dây chuyền máy móc hiện đại và trong hệ thống sản xuất thì robot và các thiết bị tự động hoá có một vai trò quan trọng trong điều khiển tự động và công nghệ sản xuất chính xác như gắp vật từ vị trí này sang vị trí khác trong băng truyền, thực hiện đòi hỏi độ chính xác cao và độ khéo léo, thay thế cho con người làm nhũng công việc khó khăn nguy hiểm mà con người không làm được. Robot cũng có nhiều ứng dụng rộng rãi trong đời sống của con người: nó phục vụ từ những yêu cầu nhỏ nhất của con người, robot không ngừng hoàn thiện nhằm vuơn tới mục tiêu robot có khả năng tư duy như con người.
Ngày nay sự kết hợp giữa robot và máy tính tạo ra một thế mạnh mới cho các loại robot. Robot có thể đáp ứng được những yêu cầu khắt khe của con người trong sản xuất cũng như trong nghiên cứu, học tập và đời sống. Do đó phạm vi ứng dụng của robot không ngừng mở rộng trong mọi lĩnh vực dần dần thay thế con người trong sản xuất, tăng năng xuất xí nghiệp.
Trước những yêu cầu đòi hỏi bức thiết để tìm hiểu công nghệ sản xuất hiện đại và cách hoạt động của dây chuyền máy móc dùng robot. Qua đợt thực tập ở bộ môn Tự động hoá, em đã được tìm hiểu về hệ thống Robot Scara và được thực tập lắp ráp mạch lực truyền động cho động cơ robot để cải tiến lại robot Serpent đáp ứng nhu cầu nghiên cưu và hoc tập của những khoá sau. Từ đó em thêm hiểu sâu hơn về khả năng ứng dụng của Robot, nguyên lý hoạt động, vận hành và được áp dụng những kiến thức đã học vào thực tế. Trong báo cáo thực tập này em xin phép được trình bày về hệ thống Robot công nghiệp tiêu biểu là robot Serpent, hệ thống điều khiển động cơ robot, mạch lực.
Bản báo cáo gồm 4 phần :
Chương I :Giới thiệu chung về robot công nghiệp
Chương II: Bộ băm xung áp một chiều
Chương III: Mạch điều khiẻn – mạch lực cho động cơ truyền động robot
Chương IV: Kết Luận.
Em xin chân thành Thank thầy giáo TS. Nguyễn Mạnh Tiến đã tận tình chỉ bảo và giúp đỡ để em có thể hoàn thanh bản báo cáo này.
Chương I: giới thiệu chung về robot công nghiệp
I.Một số khái niệm định nghĩa về robot
Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng như trong đời sống. Để hiểu rõ hơn về robot ta thông qua một số khái niệm :
• Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình cùng với các cảm biến ở bên ngoài được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các công cụ thông qua các truyền động được lập trình trước.
chương iv : kết luận
Trải qua 7 tuần thực tập đối với em có ý nghĩa vô cùng. Không chỉ riêng cá nhân em, mà đối với bất kể những ai từng là sinh viên của trường đại học Bách Khoa. Đợt thực tập đã trang bị cho chúng em hành trang để làm đề tài tốt nghiệp, tạo điều kiện cho chúng em có cơ hội để kiểm tra những kiến thức đã học áp dụng vào thực tế , tích luỹ kinh nghiệm làm việc. Đợt thực tập đã rèn luyện cho em tính kỷ luật, tác phong làm việc, khả năng làm việc theo nhóm. Từ đó giúp em làm quen dần với thực tế để sau này ra trường không còn bỡ ngỡ, có thể nhanh chóng thích nghi với công việc tìm được.
Tuy nhiên cũng qua đợt thực tạp vưa qua em cũng nhận thấy rằng mình vẫn còn nhiều thiếu xót, còn nhiều lỗ hổng về kiến thức lý thuyết cũng như thực tế. Khi bắt tay vào làm vẫn lúng túng, mất tự tin chưa khẳng định được chính mình. Và đó là những bài học bổ ích và quý giá. Giúp em ngay càng đi lên trong cuộc sống cũng như trong học tập.
Em xin chân thành Thank thầy Nguyễn Mạnh Tiến, thầy Nguyễn Danh Huy cùng với các thầy cô trong bộ môn đã hết sức tạo điều kiện cho em có đợt thực tập vừa qua và chỉ bảo em tận tình.
Mục lục
Lời nói đầu trang1
Chương I: giới thiệu chung về robot công nghiệp
trang 2
I.Một số khái niệm định nghĩa về robot trang 2
II. Lịch sử phát triển của robot trang 6
III. Nghiên cứu về robot scara (robot serpent) trang 7
1. Khái niệm trang 7
2. Cấu tạo tay máy Robot Serpent trang 8
3. Thông số và giới hạn làm việc của Robot Serpent. trang 10
ch¬ương II: Bộ băm xung áp một chiều trang 12
I . Nguyên lý trang 12
II. Phư¬ơng pháp điều chỉnh điện áp ra trang 14
1. Ph¬ương pháp thay đổi độ rộng xung trang 14
2. Phư¬ơng pháp thay đổi tần số xung trang 14
II. Các dạng cơ bản trang 15 1. Biến đổi hạ áp: trang 15
2. Biến đổi tăng áp: trang 16 3. Biến đổi đảo cực: trang16
4. Biến đổi công suất lớn theo nguyên lý nhiều nhịp: trang 17 III. Một số sơ đồ băm xung th¬ường dùng: trang 18
1. Bộ băm nối tiếp : trang 18
2. Bộ băm song song : trang 21
3. bộ băm xung áp loại B : trang 22
4. Bộ băm xung áp loại B kép : trang 25
chương iii : mạch điều khiển – mạch lực cho động cơ truyền động robot trang 27
I. Hệ thống điều khiển trang 27
1. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển: trang 27
2. Mạch điều chỉnh điện áp một chiều (ĐAMC) trang 29
3. Mạch điều khiển PWM trang 33
II Thực tập lắp ráp mạchvà chạy thử mạch : trang 37
chương iv : kết luận trang 41
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links
Last edited by a moderator: