nhocnamsieuway78
New Member
Download miễn phí Giáo trình Cơ sở tự động học - Hàm chuyển và sơ đồ khối của hệ thống
Trong các hệ điều khiển phức tạp, việc vẽsơ đồchi tiết đòi hỏi nhiều thời gian. Vì vậy,
người ta hay dùng một ký hiệu gọn gàng gọi là sơ đồkhối. Sựtổhợp sơ đồkhối và hàm
chuyển của hê sẽtrình bày bằng hình vẽsựtương quan nhân quảgiữa input và output.
Mũi tên trênsơ đồkhối minh thịrằng, sơ đồkhối có tính nhất hướng (unilateral), tín
hiệu chỉcó thê truyền theo chiều mũi tên.
Mặc dù mọi hệthống đơn biến có thểtrình bày bằng một khồi duy nhất giữa input và
output, nhưng sựtiện lợi của ý niệm vềsơ đồkhối nằm ởchổ: nó có thểdiễn tảnhững hệ đa
biến và gồmnhiều bộphận màhàmchuyển của chúng được xác định. Khi đó toàn bộhệ
thống được trình bày bởi sựghép nhiều khối của các bộphận riêng rẽ, sao cho sựthamgia
của chúng vào hình trạng chung của hệ được lượng giá .
Nếu các hệthức toán học của các bộphận ấy được biết, thì sơ đồkhối có thể được
dùng thamkhảo cho lời giải giải tíchhoăc cho máy tính.
Xa hơn nữa, nếu tất cảcác bộphận của hệ đều tuyến tính, hàmchuyển cho toàn bộ
hệthống có thểtìm được bằng cách dùng những phép tính đại sốvềsơ đồkhối.
Một điểm rất căn bản cần lưu ý, sơ đồkhối cóthểdùng biểu diễn cho các hệtuyến
tính cũng nhưphi tuyến. Hãy trởlại thí dụvề động cơDC ởtrên.
Để tải bản Đầy Đủ của tài liệu, xin Trả lời bài viết này, Mods sẽ gửi Link download cho bạn sớm nhất qua hòm tin nhắn.
Ai cần download tài liệu gì mà không tìm thấy ở đây, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Tóm tắt nội dung tài liệu:
hệ như thế chỉ khả dụng trongkhoảng các biến mà ở đó sự tuyến tính còn giá trị.
II. ĐÁP ỨNG XUNG LỰC VÀ HÀM CHUYỂN.
1. Đáp ứng xung lực(impulse).
Một hệ tuyến tính, không đổi theo thời gian có thể được đặc trưng bằng đáp ứng
xung lực g(t) của nó. Đó chính là output của hệ khi cho input là một hàm xung lực đơn vị
δ(t).
Hàm xung lực
δ(t) = 0 ; t ≠ 0 .
δ(t) ∞ ; t = 0 .
Tính chất thứ ba là tổng diện tích trên xung lực là một.
ị
-∞
∞
= • ( t ) dt 1 d
Vì tất cả diện tích của xung lực thì tập trung tại một điểm, các giới hạn của tích phân có
thể dời về góc mà không làm thay đổi trị giá của nó.
Có thể thấy rằng tích phân của δ(t) là u(t) (hàm nấc).
δ(t) g(t)
t
Xung lực đơn vị
Một khi đáp ứng xung lực của hệ được biết, thì output c(t) của nó với một input r(t) bất
kỳ nào đó có thể được xác định bằng cách dùng hàm chuyển.
ị
b a 0 . = ( t ) dt 1 d
a
0
1 ị
t
¥ - ỵ
í
ì , t > 0 = u (t)
, t < 0
( t ) dt = d
Hệ thống
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Trang II.3
2. Hàm chuyển của hệ đơn biến.
Hàm chuyển (transfer function) của một hệ tuyến tính không thay đổi theo thời
gian, được định nghĩa như là biến đổi Laplace của đáp ứng xung lực của nó, với các điều
kiện đầu là zero. Đặt G(s) là hàm chuyển với r(t) là input và c(t) là output.
G(s)= L [g(t)] (2.1)
)s(R
)s(C)s(G = (2.2)
Trong đó : R(s)= L [r(t)] (2.3)
C(s)= L [c(t)] (2.4)
Với tất cả các điều kiện đầu đặt ở zero.
Mặc dù hàm chuyển được định nghĩa từ đáp ứng xung lực, trong thực tế sự tương quan
giữa input và output của hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian với dữ liệu vào liên tục,
thường được miêu tả bằng phương trình vi phân thích hợp, và dạng tổng quát của hàm
chuyển được suy trực tiếp từ phương trình vi phân đó.
Xem phương trình vi phân với hệ số thực hằng, mô tả sự tương quan giữa input và
output của hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian.
)t(ca
dt
)t(dca......
dt
)t(cda
dt
)t(cd
121n
1n
nn
n
++++ −
−
)t(rb
dt
)t(drb...
dt
)t(rdb
dt
)t(rdb 121m
1m
mm
m
1m ++++= −
−
+ (2.5)
Các hệ số a1,a2,…..an và b1, b2…bn là hằng thực vàn≥m.
Một khi r(t) với t≥to và những điều kiện đầu của c(t) và các đạo hàm của nó được xác
định tại thời điểm đầu t=t0, thì output c(t) với t≥t0 sẽ được xác định bởi phương trình (2.5).
Nhưng, trên quan điểm phân giải và thiết kế hệ thống, phương pháp dùng phương trình vi
phân để mô tả hệ thống thì rất trở ngại. Do đó, phương trình (2.5) ít khi được dùng trong
dạng ban đầu để phân tích và thiết kế.
Thực quan trọng để nhớ rằng, mặc dù những chương trình có hiệu quả trên máy
tính digital thì cần thiết để giải các phương trình vi phân bậc cao, nhưng triết lý căn bản của
lý thuyết điều khiển hệ tuyến tính là: các kỹ thuật phân giải và thiết kế sẽ tránh các lời giải
chính xác của hệ phương trình vi phân, trừ khi các lời giải trên máy tính mô phỏng được đòi
hỏi.
Để được hàm chuyển của hệ tuyến tính mô tả bởi phương trình (2.5) , ta lấy biến đổi
Laplace ở cả hai vế, với sự giả định các điều kiện đầu là zero.
(Sn+anSn-1+…+a2S+a1)C(S)=(bm+1Sm+bmSm-1+…+b2S+b1)R(S) (2.6)
Hàm chuyển:
12
1n
n
n
12
1m
m
m
1m
aSa...SaS
bSb...SbSb
)s(R
)s(C)s(G ++++
++++== −
−
+ (2.7)
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Trang II.4
♦ Có thể tóm tắt các tính chất của hàm chuyển như sau:
*Hàm chuyển chỉ được định nghĩa cho hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian.
* Hàm chuyển giữa một biến vào và một biến ra của hệ được định nghĩa là biến đổi
Laplace của đáp ứng xung lực. Măt khác, hàm chuyển là tỷ số của biến đổi Laplace của
output và input.
* Khi xác định hàm chuyển, tất cả điều kiện đầu đều đặt zero.
* Hàm chuyển thì độc lập với input của hệ.
* Hàm chuyển là một hàm biến phức S. Nó không là hàm biến thực theo thời gian,
hay bất kỳ một biến nào được dùng như một biến độc lập.
• Khi một hệ thuộc loại dữ liệu vào digital, việc mô tả nó bằng các phương trình vi phân sẽ
tiện lợi hơn. Và hàm chuyển trở thành một hàm biến phức Z. Khi đó, biến đổi Z sẽ được
sử dụng.
3. Hàm chuyển của hệ đa biến.
Định nghĩa của hàm chuyển dễ được mở rộng cho một hệ thống với nhiều input và
nhiều output. Một hệ như vậy được xem là hệ đa biến. Phương trình (2.5) cũng được để mô
tả sự tương quan giữa các input và output của nó.
Khi xét sự tương quan giữa một input và một output, ta giả sử các input khác là zero.
Rồi dùng nguyên lý chồng chất (super position) cho một hệ tuyến tính, để xác định một biến
số ra nào đó do hậu quả của tất cả các biến vào tác đông đồng thời, bằng cách cộng tất cả các
output do từng input tác động riêng lẽ.
Một cách tổng quát, nếu một hệ tuyến tính có p input và có q output, hàm chuyển giữa
output thứ i và input thứ j được định nghĩa là:
Gij(s) = )(
)(
sR
sC
j
i (2.8)
Với Rk(s)=0 ; k=1,2...p ; k ≠j
Lưu ý
hương trình (2.8) chỉ được định nghĩa với input thứ j, các input khác đều zero. Nếu các input tác đông đồng thời, biến đổi Laplace của output thứ i liên hệ với biến
đổi Laplace của tất cả các input theo hệ thức .
Ci(s) =Gi1(s).R1(s)+ Gi2(s).R2(s)+....+Gip(s).Rp(s)
; ( i=1, 2, 3...9) (2.9) )()()(
1
sRsCsC j
p
j
iji ∑
=
=
và Gij(s) xác định bởi phương trình (2.8)
Thật tiện lợi, nếu diễn tả phương trình (2.9) bằng một phương trình ma trận:
C(s) = G(s). R(s) (2.10)
Trong đó : (2.11)
⎥⎥
⎥⎥
⎥
⎦
⎤
⎢⎢
⎢⎢
⎢
⎣
⎡
=
)s(C
...
)s(C
)s(C
)s(C
q
1
1
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Trang II.5
Là một ma trận qx1, gọi là vector output.
(2.12)
⎥⎥
⎥⎥
⎥
⎦
⎤
⎢⎢
⎢⎢
⎢
⎣
⎡
=
)s(R
...
)s(R
)s(R
)s(R
p
2
1
Là một ma trận px1, gọi là vector input.
⎥⎥
⎥⎥
⎥
⎦
⎤
⎢⎢
⎢⎢
⎢
⎣
⎡
=
)s(G.).........s(G)....s(G
......................................
)s(G.).........s(G)....s(G
)s(G.).........s(G)....s(G
)s(G
qp2q1q
p22221
p11211
(2.13)
Là một ma trận qxp, gọi là ma trận chuyển (transfer matrix)
Xem một thí dụ về một hệ đa biến đơn giản của một bộ điều khiển động cơ DC
Các phương trình cho bởi :
)()()(.)(
)()(.)(
tTtB
dt
tdJtT
dt
tdiLtiRtv
L++=
+=
ωω
(2.14)
(2.15)
Trong đó :
v(t): Điện áp đặt vào rotor
i(t) : Dòng điên tương ứng của rotor.
R : Điện trở nội cuộn dây quấn rotor.
L : Điện cảm của rotor.
J : Quán tính của rotor.
B : Hệ số ma sát.
T(t): moment quay.
TL(t): moment phá rối, hay tải (moment cản).
ω(t): Vận tốc của trục motor.
Moment của motor liên hệ với dòng rotor bởi hệ thức :
T(t)=Ki.i(t) (2.16)
Trong đó, Ki : là hằng số moment
Để tìm hàm chuyển giữa các input (là v(t) và TL(t)) và output (là ω(t)), ta lấy biến đổi
Laplace hai vế các phương trình (2.14) đến (2.16). Giả sử điều kiện đầu là zero.
V(s) = (R + LS) I(s) (2.17)
T(s)= (B + JS) Ω(s) + TL(s) (2.18)
T(s)= KI .I(s) (2.19)
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Tran...