hoabi_kutekyung_soc6123
New Member
Download miễn phí Trang bị điện điện – tử điều khiển cầu trục giàn RTG nâng chuyển container
5.1. Khái quát chung về cầu trục RTG
Cầu trục giàn bánh lốp (RTG) do hãng Mitsui Paceco Nhật Bản thiết kế, chế tạo, đưa vào khai thác, vận hành tại nhiều cảng sông, cảng biển ở Việt Nam và trên thế giới. Loại cầu trục này có nhiệm vụ xếp dỡ Container ở bãi cảng lên ôtô vận tải hay ngoặc lại. Trên hình 5.1, biểu diễn cầu trục giàn RTG.
Hình 5.1: Cầu trục giàn nâng chuyển container RTG.
10.1.1. Đặc điểm cấu trúc và thông số kĩ thuật của cầu trục giàn RTG
1. Đặc điểm chung.
Cầu trục giàn RTG chuyển tải Mitsui Paceco là loại cầu trục bánh lốp tự hành, hoạt động độc lập, sử dụng động cơ điezel lai máy phát điện. Nó được dùng trong xếp dỡ tại các bãi container.
Người vận hành có thể nhìn thấy tất cả từ cabin lái. Một tấm gương treo dưới khung càng cabin sẽ tăng cường khả năng quan sát. Mọi chức năng vận hành được thực hiện bởi người vận hành từ cabin lái. Động cơ điezel lai máy phát cấp nguồn được khởi động sau khi người vận hành đã kiểm tra các điều điều kiện làm việc của cầu trục. Cầu trục RTG được trang bị kỹ thuật điều khiển hiện đại, độ tin cậy và năng suất cao.
2. Cấu trúc giàn và vị trí lắp đặt thiết bị của cầu trục RTG.
Cấu trúc giàn của cầu trục RTG được thể hiện trên hình 5.2 gồm các bộ phận chính sau đây:
63
Hình 5.2. Vị trí các thiết bị trên giàn
1,2,3,4-châncủacầutrục;5- xàđỡchocơcấuxeconvànânghạhàng; 6- xecon;7-Buồnglắpđặt
thiết bị điều khiển chính; 8 - Kẹp dây cấp nguồn cho các cơ cấu lắp phía trên; 9 - Buồng điều khiển xe con; 10 - Buồng Diêzel – Máy phát; 11 - Hộp đấu dây; M1,M2 - Động cơ di chuyển giàn.
5.1.2. Các thông số kĩ thuật của cầu trục giàn RTG
1. Các thông số chính
Loại cầu trục: Cầu trục cổng bánh lốp tự hành, loại có xe con di chuyển. Sức nâng lớn nhất khi dùng khung cẩu: 35,6 tấn.
Chế độ thử tải: 125% sức nâng lớn nhất.
Loại container: ISO 40 FEET (IAA, 1AAA).
ISO 20 FEET (ICC);
: Khung cẩu kiểu ống lồng 20’, 40’
Khung cẩu
Hành trình xe con
Chiều cao nâng
Cơ sở xe (khoảng cách trục bánh xe) : 6,4 m
Số lượng bánh xe cầu trục : 8 bánh (2 bánh/cụm chân) Áp lực lên bánh xe (khi không có tải trọng gió)
Với tải trọng danh định (35,6 tấn) : xấp xỉ 26,9 tấn/bánh
Khi không tải : xấp xỉ 18,8 tấn/bánh
: 19,07m : 15,24
64
2. Tốc độ vận hành.
1. Tốc độ nâng:
Với tải lớn nhất Chỉ với khung cẩu
: 20 m/phút : 45 m/phút : 70 m/phút
1. Cầu trục được cung cấp bởi hệ thống điezel – máy phát điện.
2. Tốc độ di chuyển xe con
3. Tốc độ di chuyển giàn: 135 m/phút (không gió, không dốc, không tải).
3. Nguồn điện:
2. Động cơ điezel chính - Loại động cơ
- Loại vận hành
: Cummins
: kiểu NTA855-G2
: 4 kỳ, làm mát bằng nước và quạt gió tự lai. : AC 440V, 60Hz, 3 pha.
3. Mạch động cơ xoay chiều
4. Mạch điều khiển : AC 100V, 60Hz, 1 pha
5. Điện áp sự cố và chiếu sáng
6. Máy điều hoà không khí
7. Bộ sấy nóng
8. Nguồn năng lượng dự phòng
4. Cáp thép
Cáp thép cho cơ cấu nâng chính Đường kính cáp
ứng suất
: AC 220V, 60Hz, 3 pha : AC 100V, 60Hz, 1 pha
: AC 220V, 60Hz, 1 pha : AC 220V, 50Hz, 1 pha : AC 220V, 50Hz, 1 pha
: 4 sợi cáp /cầu trục : 25 mm
: 1770 N/mm2
Đường kính cáp ứng suất
Tải trọng phá huỷ
5. Phanh hãm
: 10 mm
: 1770 N/mm2 : 67,5 KN
: AC 200V, 60Hz, 3 pha
25.47m : 1 sợi/cầu trục 25.50m : 1 sợi/cầu trục 25.51m : 1 sợi/cầu trục 25.57m : 1 sợi/cầu trục
Cáp thép sử dụng cho chống lắc khung cẩu - hàng
cơ hoạt động với tốc độ tương ứng với vị trí hiện thời của tay trang điều khiển hệ thống ban đầu di chuyển. Lúc này PLC cấp tín hiệu điều khiển hệ thống đèn quay hoạt động.
Quá trình gia tốc được thực hiện như sau: khi đưa tay trang điều khiển MC-C lên tốc độ cao hơn thì bộ mã hoá 8bit thu nhận tín hiệu từ tay điều khiển, sau khi mã hoá tín hiệu này được đưa tới đầu vào B12F.. B128 của bộ PLC, lúc này PLC xử lý truyền tín hiệu tới các bộ phát xung tạo ra các tín hiệu thích hợp để điều chỉnh điện áp, tần số ra phù hợp với tốc độ đặt.
Việc thay đổi tốc độ từ cao xuống thấp và dừng chính xác xảy ra quá trình hãm tái sinh. Hệ thống tự trả năng lượng về nguồn qua các điện trở.
5.7.3. Các bảo vệ có trong hệ thống
Bảo vệ quá tải cho động cơ bơm thuỷ lực: khi các động cơ bơm thuỷ lực bị quá tải thì các rơle nhiệt 1THR&2THR tác động làm cho các tiếp điểm 1THR&2THR ở mạch điều khiển mở ra B00D = 0 PLC ra quyết định dừng hệ thống.
Bảo vệ sự cố của hệ thống bằng các nút dừng khẩn cấp EPB1...EPB4 đặt tại bàn phím bên phải, động cơ, cabin điều khiển.
Bảo vệ sự hoạt động bình thường của biến tần bằng các tiếp điểm INV1..INV3.
Bảo vệ sự tránh va chạm của cầu trục khi di chuyển vào các chướng ngại vật: Khi cầu trục đang di chuyển mà bị va chạm vào các chướng ngại vật xung quanh thì các cảm biến 43.1...43.4 = 0 cắt điện GES làm cho tiếp điểm đóng lại B02F = 0, PLC nhận tín hiệu và điều khiển dừng hệ thống.
Bảo vệ chống sự xê dịch của bánh lốp khi đang làm việc: khi đang làm việc mà các bánh lốp bị xê dịch khỏi vị trí, các cảm biến 40.1..40.4; 41.1...41.4 = 1 làm cho SLK = 0. SUK = 1 B02B = 0, B02C = 1 PLC điều khiển dừng hệ thống hay khi cầu trục di chuyển tới vị trí làm việc mà các chốt khoátácđộngthìSLK = 0,SUK = 1PLCralệnhchưachocáccơcấukháchoạtđộng.
Bảo vệ hướng chuyển động của cầu trục: Giả thiết công tắc MC-H đang ở vị trí “900” mà xe cầu vẫn ở vị trí “00” thì lúc đó các cảm biến 42.1...42.4; 42.5...42.8 = 1 làm cho B02D = 0, B02E = 1 PLC điều khiển chưa cho các cơ cấu khác làm việc.
Bảo vệ liên động giữa hai cơ cấu nâng hạ và di chuyển xe cầu: khi hai công tắc tơ GM1&GM2 = 1 thì hai tiếp điểm GM1&GM2 ở mạch 8MA mở ra đảm bảo chắc chắn hai công tắc tơ chính HM1, HM2 cấp nguồn cho cơ cấu nâng hạ không tác động làm cho các tiếp điểm GM1&GM2 bên mạch động lực đóng lại còn HM1, HM2 mở ra Chắc chắn chỉ có một cơ cấu di chuyển hoạt động.
5.8. Thiết bị PLC và tín hiệu I/O trong hệ thống điều khiển cầu trục giàn RTG
5.8.1. Thiết bị PLC
Bộ điều khiển lôgic khả trình sử dụng trong hệ thống mang tên MICREX-F do công ty điện tử FUJI - Nhật Bản chế tạo. Do trong cầu trục số lượng tín hiệu đầu vào (thu thập từ các cảm biến, ngắt cuối hành trình, tay điều khiển...) và số lượng tín hiệu đầu ra (cấp điện cho các rơle, contactor ...) là rất lớn, hệ thống sử dụng một mạng PLC cục bộ gồm các modul vào ra, xử lý tín hiệu theo sơ đồ cấu trúc sau:
90
Hình 5.9: Cấu trúc mạng PLC cầu trục giàn RTG
Chức năng các khối trong sơ đồ cấu trúc
70S : Khối xử lý trung tâm.
RMn:Cácmodulghépnối(n =1,2,3,5,6,7,8). INV1, 2, 3: Bộ biến tần số 1, 2, 3.
Màn hình chỉ thị: Báo trạng thái hoạt động của cầu trục Khốixửlýtrungtâm70S cóđịachỉADD = 0baogồm:
+ 3 modul tín hiệu vào (24V DC, mỗi modul có 32 đầu vào SH.72, 73, 74, 75, 76) + Một modul tín hiệu ra transistor bao gồm 16 đầu (SH.76).
+ Một modul tín hiệu ra rơle 16 đầu (SH.79)
+ Hai khối biến đổi tín hiệu A/D (4 tín hiệu / modul) SH.80, 81
+ Một modul I/F
Khối PLC thành phần RM1, địa chỉ ADD = 40 bao gồm:
+ 6 Modul (x 16 tín hiệu) tín hiệu vào số (điện áp 220V) SH.96 101
+ Hai modul (x 16 đầu) tín hiệu ra kiểu tiếp điểm (điện áp 220V AC, Iđm = 0,5A) Khối R2 bao gồm 7 modul (x 16 đầu) tín hiệu ra kiểu tiếp điểm (U = 220V,
I = 0,5A) SH.93, 94
91
Khối MR5 (địa chỉ CH 76 ) bao gồm:
+ 3 modul (x 16 đầu) tín hiệu vào số (U = 220V AC) SH.138, 141, 142
+ 3 modul (x 16 đầu) tín hiệu ra kiểu rơle (SH.147, 148)
+ 1 modul (x 16 đầu ) tín hiệu ra kiểu transistor (SH>149) U = 24V; I = 0,5A
Khối RM6 (địa chỉ CH70) thu thập tín hiệu từ bàn điều khiển bên phải người vận hành bao gồm: + 2 modul (x 16 đầu ) tín hiệu vào B0700 B07F; B0710 B071F.
Khối RM7 (địa chỉ CH72) thu thập tín hiệu từ bàn điều khiển bên trái bao gồm: +2modul(x16đầu)tínhiệuvào;U = 24VDC
Khối RM8 địa chỉ CH 74) thu thập tín hiệu từ bàn điều khiển bên trái bao gồm:
+ 2modul(x16đầu)tínhiệuvàosố;U = 24VDC
Ngoài ra việc liên lạc giữa CPU của PLC và màn hình hiển thị, báo lỗi làm việc và 2 bộ nghịch
lưu INV1, INV2 được thực hiện thông qua đường cáp quang và qua khối giao diện T - LINK. Toàn bộ quy trình công nghệ, chương trình hoạt động của cầu trục đã được lập trình và cài đặt. Tuy nhiên, người sử dụng có thể kiểm tra, thay đổi thông số bằng cách ghép nối với máy tính xách tay (LAPTOP) với CPU của PLC qua giao diện có sẵn RS232.
5.8.2. Danh sách các tín hiệu vào ra cơ bản
Do số lượng tín hiệu số vào ra rất lớn, do đó ta chỉ xét những tín hiệu chính, cơ bản trong hoạt động của cầu trục. Danh sách cụ thể được trình bày trong bảng
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
5.1. Khái quát chung về cầu trục RTG
Cầu trục giàn bánh lốp (RTG) do hãng Mitsui Paceco Nhật Bản thiết kế, chế tạo, đưa vào khai thác, vận hành tại nhiều cảng sông, cảng biển ở Việt Nam và trên thế giới. Loại cầu trục này có nhiệm vụ xếp dỡ Container ở bãi cảng lên ôtô vận tải hay ngoặc lại. Trên hình 5.1, biểu diễn cầu trục giàn RTG.
Hình 5.1: Cầu trục giàn nâng chuyển container RTG.
10.1.1. Đặc điểm cấu trúc và thông số kĩ thuật của cầu trục giàn RTG
1. Đặc điểm chung.
Cầu trục giàn RTG chuyển tải Mitsui Paceco là loại cầu trục bánh lốp tự hành, hoạt động độc lập, sử dụng động cơ điezel lai máy phát điện. Nó được dùng trong xếp dỡ tại các bãi container.
Người vận hành có thể nhìn thấy tất cả từ cabin lái. Một tấm gương treo dưới khung càng cabin sẽ tăng cường khả năng quan sát. Mọi chức năng vận hành được thực hiện bởi người vận hành từ cabin lái. Động cơ điezel lai máy phát cấp nguồn được khởi động sau khi người vận hành đã kiểm tra các điều điều kiện làm việc của cầu trục. Cầu trục RTG được trang bị kỹ thuật điều khiển hiện đại, độ tin cậy và năng suất cao.
2. Cấu trúc giàn và vị trí lắp đặt thiết bị của cầu trục RTG.
Cấu trúc giàn của cầu trục RTG được thể hiện trên hình 5.2 gồm các bộ phận chính sau đây:
63
Hình 5.2. Vị trí các thiết bị trên giàn
1,2,3,4-châncủacầutrục;5- xàđỡchocơcấuxeconvànânghạhàng; 6- xecon;7-Buồnglắpđặt
thiết bị điều khiển chính; 8 - Kẹp dây cấp nguồn cho các cơ cấu lắp phía trên; 9 - Buồng điều khiển xe con; 10 - Buồng Diêzel – Máy phát; 11 - Hộp đấu dây; M1,M2 - Động cơ di chuyển giàn.
5.1.2. Các thông số kĩ thuật của cầu trục giàn RTG
1. Các thông số chính
Loại cầu trục: Cầu trục cổng bánh lốp tự hành, loại có xe con di chuyển. Sức nâng lớn nhất khi dùng khung cẩu: 35,6 tấn.
Chế độ thử tải: 125% sức nâng lớn nhất.
Loại container: ISO 40 FEET (IAA, 1AAA).
ISO 20 FEET (ICC);
: Khung cẩu kiểu ống lồng 20’, 40’
Khung cẩu
Hành trình xe con
Chiều cao nâng
Cơ sở xe (khoảng cách trục bánh xe) : 6,4 m
Số lượng bánh xe cầu trục : 8 bánh (2 bánh/cụm chân) Áp lực lên bánh xe (khi không có tải trọng gió)
Với tải trọng danh định (35,6 tấn) : xấp xỉ 26,9 tấn/bánh
Khi không tải : xấp xỉ 18,8 tấn/bánh
: 19,07m : 15,24
64
2. Tốc độ vận hành.
1. Tốc độ nâng:
Với tải lớn nhất Chỉ với khung cẩu
: 20 m/phút : 45 m/phút : 70 m/phút
1. Cầu trục được cung cấp bởi hệ thống điezel – máy phát điện.
2. Tốc độ di chuyển xe con
3. Tốc độ di chuyển giàn: 135 m/phút (không gió, không dốc, không tải).
3. Nguồn điện:
2. Động cơ điezel chính - Loại động cơ
- Loại vận hành
: Cummins
: kiểu NTA855-G2
: 4 kỳ, làm mát bằng nước và quạt gió tự lai. : AC 440V, 60Hz, 3 pha.
3. Mạch động cơ xoay chiều
4. Mạch điều khiển : AC 100V, 60Hz, 1 pha
5. Điện áp sự cố và chiếu sáng
6. Máy điều hoà không khí
7. Bộ sấy nóng
8. Nguồn năng lượng dự phòng
4. Cáp thép
Cáp thép cho cơ cấu nâng chính Đường kính cáp
ứng suất
: AC 220V, 60Hz, 3 pha : AC 100V, 60Hz, 1 pha
: AC 220V, 60Hz, 1 pha : AC 220V, 50Hz, 1 pha : AC 220V, 50Hz, 1 pha
: 4 sợi cáp /cầu trục : 25 mm
: 1770 N/mm2
Đường kính cáp ứng suất
Tải trọng phá huỷ
5. Phanh hãm
: 10 mm
: 1770 N/mm2 : 67,5 KN
: AC 200V, 60Hz, 3 pha
25.47m : 1 sợi/cầu trục 25.50m : 1 sợi/cầu trục 25.51m : 1 sợi/cầu trục 25.57m : 1 sợi/cầu trục
Cáp thép sử dụng cho chống lắc khung cẩu - hàng
cơ hoạt động với tốc độ tương ứng với vị trí hiện thời của tay trang điều khiển hệ thống ban đầu di chuyển. Lúc này PLC cấp tín hiệu điều khiển hệ thống đèn quay hoạt động.
Quá trình gia tốc được thực hiện như sau: khi đưa tay trang điều khiển MC-C lên tốc độ cao hơn thì bộ mã hoá 8bit thu nhận tín hiệu từ tay điều khiển, sau khi mã hoá tín hiệu này được đưa tới đầu vào B12F.. B128 của bộ PLC, lúc này PLC xử lý truyền tín hiệu tới các bộ phát xung tạo ra các tín hiệu thích hợp để điều chỉnh điện áp, tần số ra phù hợp với tốc độ đặt.
Việc thay đổi tốc độ từ cao xuống thấp và dừng chính xác xảy ra quá trình hãm tái sinh. Hệ thống tự trả năng lượng về nguồn qua các điện trở.
5.7.3. Các bảo vệ có trong hệ thống
Bảo vệ quá tải cho động cơ bơm thuỷ lực: khi các động cơ bơm thuỷ lực bị quá tải thì các rơle nhiệt 1THR&2THR tác động làm cho các tiếp điểm 1THR&2THR ở mạch điều khiển mở ra B00D = 0 PLC ra quyết định dừng hệ thống.
Bảo vệ sự cố của hệ thống bằng các nút dừng khẩn cấp EPB1...EPB4 đặt tại bàn phím bên phải, động cơ, cabin điều khiển.
Bảo vệ sự hoạt động bình thường của biến tần bằng các tiếp điểm INV1..INV3.
Bảo vệ sự tránh va chạm của cầu trục khi di chuyển vào các chướng ngại vật: Khi cầu trục đang di chuyển mà bị va chạm vào các chướng ngại vật xung quanh thì các cảm biến 43.1...43.4 = 0 cắt điện GES làm cho tiếp điểm đóng lại B02F = 0, PLC nhận tín hiệu và điều khiển dừng hệ thống.
Bảo vệ chống sự xê dịch của bánh lốp khi đang làm việc: khi đang làm việc mà các bánh lốp bị xê dịch khỏi vị trí, các cảm biến 40.1..40.4; 41.1...41.4 = 1 làm cho SLK = 0. SUK = 1 B02B = 0, B02C = 1 PLC điều khiển dừng hệ thống hay khi cầu trục di chuyển tới vị trí làm việc mà các chốt khoátácđộngthìSLK = 0,SUK = 1PLCralệnhchưachocáccơcấukháchoạtđộng.
Bảo vệ hướng chuyển động của cầu trục: Giả thiết công tắc MC-H đang ở vị trí “900” mà xe cầu vẫn ở vị trí “00” thì lúc đó các cảm biến 42.1...42.4; 42.5...42.8 = 1 làm cho B02D = 0, B02E = 1 PLC điều khiển chưa cho các cơ cấu khác làm việc.
Bảo vệ liên động giữa hai cơ cấu nâng hạ và di chuyển xe cầu: khi hai công tắc tơ GM1&GM2 = 1 thì hai tiếp điểm GM1&GM2 ở mạch 8MA mở ra đảm bảo chắc chắn hai công tắc tơ chính HM1, HM2 cấp nguồn cho cơ cấu nâng hạ không tác động làm cho các tiếp điểm GM1&GM2 bên mạch động lực đóng lại còn HM1, HM2 mở ra Chắc chắn chỉ có một cơ cấu di chuyển hoạt động.
5.8. Thiết bị PLC và tín hiệu I/O trong hệ thống điều khiển cầu trục giàn RTG
5.8.1. Thiết bị PLC
Bộ điều khiển lôgic khả trình sử dụng trong hệ thống mang tên MICREX-F do công ty điện tử FUJI - Nhật Bản chế tạo. Do trong cầu trục số lượng tín hiệu đầu vào (thu thập từ các cảm biến, ngắt cuối hành trình, tay điều khiển...) và số lượng tín hiệu đầu ra (cấp điện cho các rơle, contactor ...) là rất lớn, hệ thống sử dụng một mạng PLC cục bộ gồm các modul vào ra, xử lý tín hiệu theo sơ đồ cấu trúc sau:
90
Hình 5.9: Cấu trúc mạng PLC cầu trục giàn RTG
Chức năng các khối trong sơ đồ cấu trúc
70S : Khối xử lý trung tâm.
RMn:Cácmodulghépnối(n =1,2,3,5,6,7,8). INV1, 2, 3: Bộ biến tần số 1, 2, 3.
Màn hình chỉ thị: Báo trạng thái hoạt động của cầu trục Khốixửlýtrungtâm70S cóđịachỉADD = 0baogồm:
+ 3 modul tín hiệu vào (24V DC, mỗi modul có 32 đầu vào SH.72, 73, 74, 75, 76) + Một modul tín hiệu ra transistor bao gồm 16 đầu (SH.76).
+ Một modul tín hiệu ra rơle 16 đầu (SH.79)
+ Hai khối biến đổi tín hiệu A/D (4 tín hiệu / modul) SH.80, 81
+ Một modul I/F
Khối PLC thành phần RM1, địa chỉ ADD = 40 bao gồm:
+ 6 Modul (x 16 tín hiệu) tín hiệu vào số (điện áp 220V) SH.96 101
+ Hai modul (x 16 đầu) tín hiệu ra kiểu tiếp điểm (điện áp 220V AC, Iđm = 0,5A) Khối R2 bao gồm 7 modul (x 16 đầu) tín hiệu ra kiểu tiếp điểm (U = 220V,
I = 0,5A) SH.93, 94
91
Khối MR5 (địa chỉ CH 76 ) bao gồm:
+ 3 modul (x 16 đầu) tín hiệu vào số (U = 220V AC) SH.138, 141, 142
+ 3 modul (x 16 đầu) tín hiệu ra kiểu rơle (SH.147, 148)
+ 1 modul (x 16 đầu ) tín hiệu ra kiểu transistor (SH>149) U = 24V; I = 0,5A
Khối RM6 (địa chỉ CH70) thu thập tín hiệu từ bàn điều khiển bên phải người vận hành bao gồm: + 2 modul (x 16 đầu ) tín hiệu vào B0700 B07F; B0710 B071F.
Khối RM7 (địa chỉ CH72) thu thập tín hiệu từ bàn điều khiển bên trái bao gồm: +2modul(x16đầu)tínhiệuvào;U = 24VDC
Khối RM8 địa chỉ CH 74) thu thập tín hiệu từ bàn điều khiển bên trái bao gồm:
+ 2modul(x16đầu)tínhiệuvàosố;U = 24VDC
Ngoài ra việc liên lạc giữa CPU của PLC và màn hình hiển thị, báo lỗi làm việc và 2 bộ nghịch
lưu INV1, INV2 được thực hiện thông qua đường cáp quang và qua khối giao diện T - LINK. Toàn bộ quy trình công nghệ, chương trình hoạt động của cầu trục đã được lập trình và cài đặt. Tuy nhiên, người sử dụng có thể kiểm tra, thay đổi thông số bằng cách ghép nối với máy tính xách tay (LAPTOP) với CPU của PLC qua giao diện có sẵn RS232.
5.8.2. Danh sách các tín hiệu vào ra cơ bản
Do số lượng tín hiệu số vào ra rất lớn, do đó ta chỉ xét những tín hiệu chính, cơ bản trong hoạt động của cầu trục. Danh sách cụ thể được trình bày trong bảng
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links
Last edited by a moderator: