LINK TẢI LUẬN VĂN MIỄN PHÍ CHO AE KET-NOI
TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
“Mô Phỏng, Thử Nghiệm Cơ Cấu Bistable Dạng Xoay Ứng Dụng Vào Cơ Cấu Bản Lề Và Tay Kẹp”
Hiện nay, khi muốn ổn định vị trí cho các sản phẩm bản lề cửa và các hệ thống tay kẹp (gripper) trong công nghiệp, thông thường phải dựa vào hệ thống thủy lực khí nén hay động cơ cảm biến phức tạp, các hệ thống này cần có một năng lượng duy trì mặt khác giá thành đắt đỏ, chi phí bảo dưỡng sửa chữa cao. Để giải quyết vấn đề đó, cơ cấu bistable dạng xoay được nhắc đến vì những khả năng mang lại như tiết kiệm năng lượng hoạt động, không cần lắp ráp trong quá trình chế tạo cũng như không cần bảo dưỡng thường xuyên.
Đồ án tốt nghiệp này tập trung vào tìm hiểu cơ cấu đàn hồi và cơ cấu bistable dạng xoay từ đó thực hiện mô phỏng trên phần mềm ABAQUS/CAE thông qua nghiên cứu hiện có. Xác định khả năng của cơ cấu đưa ra mục tiêu tối ưu là góc quay lớn, kích thước nhỏ gọn sử dụng giải thuật di truyền GA (Genetic Algorithm) với sự trợ giúp của MATLAB, sau khi đã tối ưu được phân tích bằng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM – Finite Element Method) thông qua phần mềm ABAQUS/CAE. Lên phương án ứng dụng cơ cấu vào bản lề và tay kẹp dựa trên khả năng mà cơ cấu bistable dạng xoay mang lại, cuối cùng là đánh giá thử nghiệm qua việc chế tạo đo kiểm moment so với mô phỏng và khả năng ứng dụng thực tế của cơ cấu.
Dựa trên phương pháp thực hiện này, kết quả thu được là khả năng ổn định vị trí mà cơ cấu bistable dạng xoay mang lại với góc quay lên đến 80 độ và kích thước nhỏ, các sản phẩm tích hợp cơ cấu hoạt động đúng mục tiêu đề ra đồng thời cũng đề ra hướng nghiên cứu phát triển tiếp theo.
MỤC LỤC
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ......................................................................................... i LỜI CAM KẾT ........................................................................................................................ii LỜI CẢM ƠN .........................................................................................................................iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ......................................................................................... iv MỤC LỤC ............................................................................................................................... v DANH MỤC BẢNG BIỂU ..................................................................................................viii DANH MỤC HÌNH ẢNH ...................................................................................................... ix DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT .............................................................................................xii PHẦN 1: MỞ ĐẦU ................................................................................................................. 1
1. Tính cấp thiết của đề tài .................................................................................................... 1
2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài ......................................................................................... 1
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu.....................................................................................1
4. Hướng tiếp cận và phương pháp nghiên cứu .................................................................... 1
5. Kết cấu đồ án tốt nghiệp....................................................................................................2
PHẦN 2: NỘI DUNG..............................................................................................................3 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI ..................................................................................... 3
1.1. Cơ cấu đàn hồi...........................................................................................................3
1.1.1. Giới thiệu ............................................................................................................... 3
1.1.2. Ưu điểm của cơ cấu đàn hồi .................................................................................. 3
1.1.3. Hạn chế của cơ cấu đàn hồi...................................................................................3
1.2. Tổng quan cơ cấu bistable.........................................................................................4
1.2.1. Giới thiệu ............................................................................................................... 4
1.2.2. Cơ cấu mềm bistable ............................................................................................. 5
1.2.3. Cơ cấu mềm bistable dạng tịnh tiến ...................................................................... 6
1.2.4. Cơ cấu mềm bistable dạng xoay (bistable rotating mechanism – BRM)..............7
1.3. Tổng quan về bản lề và tay kẹp.................................................................................7 CHƯƠNG 2: TỐI ƯU HÌNH DẠNG VÀ KÍCH THƯỚC CƠ CẤU BISTABLE ............... 14 2.1. Cơ sở lý thuyết đường cong Bezier.........................................................................14
2.1.1. Dạng tổng quát đường cong Bezier.....................................................................14
2.1.2. Đường cong Bezier bậc nhất (Linear Bezier curve)............................................14
2.1.3. Đường cong Bezier bậc hai (Quadratic Bezier curve) ........................................ 14
2.1.4. Đường cong Bezier bậc ba (Cubic Bezier curve)................................................15
2.1.5. Các tính chất của đường cong Bezier..................................................................16
2.2. Giải thuật di truyền GA (Genetic Algorithm) ......................................................... 17
v
2.3. Phương pháp phần tử hữu hạn (FEM – Finite Element Method) ........................... 18
2.4. Tối ưu hình dạng, kích thước cơ cấu bistable ......................................................... 19
2.4.1. Mô hình phân tích................................................................................................ 19 2.4.2. Mô hình tối ưu ..................................................................................................... 23 2.4.3. Chọn vật liệu .......................................................................................................24 2.4.4. Kết quả tối ưu cơ cấu bistable dạng xoay............................................................29 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG CƠ CẤU BISTABLE TRÊN PHẦN MỀM ABAQUS/CAE.... 31
3.1. Sơ lược về ABAQUS/CAE ..................................................................................... 31
3.2. Thực hiện mô phỏng ............................................................................................... 31
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CƠ CẤU BẢN LỀ ................................................ 40
4.1. Xây dựng ý tưởng cho bản lề .................................................................................. 40
4.2. Quá trình phát triển sản phẩm ................................................................................. 42
4.3. Lựa chọn kích thước thiết kế tủ bếp thông thường ................................................. 45
4.4. Chọn vật liệu cho cơ cấu bản lề .............................................................................. 46
4.5. Tính toán và kiểm nghiệm bền................................................................................ 48
4.5.1. Tính toán khả năng nâng cửa .............................................................................. 48
4.5.2. Kiểm nghiệm bền cơ cấu.....................................................................................48
CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CƠ CẤU TAY KẸP ............................................... 50 5.1. Xây dựng ý tưởng cho tay kẹp ................................................................................ 50
5.1.1. Ứng dụng vào cánh tay robot .............................................................................. 50
5.1.2. Lên ý tưởng ứng dụng cơ cấu BRM vào cánh tay robot ..................................... 52
5.1.3. Quá trình phát triển sản phẩm. ............................................................................ 53
5.1.4. Chọn vật liệu làm cơ cấu tay kẹp ........................................................................ 56
5.2. Tính toán thiết kế cho cơ cấu kẹp. .......................................................................... 56
5.2.1. Tính đường kính cần thiết cho chốt tại C, B ....................................................... 57
5.2.2. Tính điều kiện bền và điều kiện cứng cho cơ cấu trục nối bistable. ................... 57
CHƯƠNG 6: GIA CÔNG, THỬ NGHIỆM CƠ CẤU BISTABLE DẠNG XOAY .............. 58
6.1. Thử nghiệm cơ cấu bistable dạng xoay...................................................................58
6.2. Kết quả đo: .............................................................................................................. 61
6.3. Đánh giá kết quả...................................................................................................... 67
CHƯƠNG 7: GIA CÔNG, THỬ NGHIỆM CHO CÁC ỨNG DỤNG ................................. 68 7.1. Gia công cơ cấu.......................................................................................................68
7.1.1. Gia công chi tiết ..................................................................................................68
7.1.2. Lắp ráp.................................................................................................................71
7.2. Thử nghiệm cơ cấu..................................................................................................74 vi
7.2.1. Mục đích thử nghiệm...........................................................................................74
7.2.2. Đánh giá kết quả thử nghiệm .............................................................................. 79
PHẦN 3: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................................... 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................................... 82
vii
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1 Mô hình tối ưu hóa cơ cấu bistable ........................................................................ 22 Bảng 2.2. Giá trị tối ưu hóa các biến thiết kế ........................................................................ 29 Bảng 5.1. Bảng các hệ số α, β, γ ............................................................................................ 57 Bảng 6.1. kết quả ba lần đo moment cơ cấu BRM (w =1 mm) ............................................. 61 Bảng 6.2. Kết quả ba lần đo moment cơ cấu BRM (w =1.5mm) .......................................... 64
viii
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Công tắc điện ........................................................................................................... 4 Hình 1.2. Nguyên lý ổn định vị trí của relay ........................................................................... 4 Hình 1.3. Nguyên lý lưỡng ổn định [2] ...................................................................................5 Hình 1.4. Dầm cong đôi cơ cấu bistable tịnh tiến....................................................................6 Hình 1.5. Kẹp tóc một cơ cấu mềm bistable dạng tịnh tiến.....................................................6 Hình 1.6. Bản lề và bản lề bán nguyệt ..................................................................................... 7 Hình 1.7. Bản lề giảm chấn......................................................................................................8 Hình 1.8. Bản lề sàn thủy lực...................................................................................................8 Hình 1.9. Hệ thống ổn định vị trí đóng mở (tay co thủy lực) .................................................. 9 Hình 1.10. Cơ cấu nâng cánh tủ bếp (bản lề giảm chấn kết hợp tay nâng thủy lực) ............... 9 Hình 1.11. Cơ cấu nâng giữ cóp sau xe ôtô (sử dụng xylanh điện) ....................................... 10 Hình 1.12. Cơ cấu tay kẹp ngón ............................................................................................ 10 Hình 1.13. Cánh tay robot sử dụng kẹp chân không.............................................................. 11 Hình 1.14. Cánh tay robot sử dụng khí nén ........................................................................... 11 Hình 1.15. Một số loại kẹp từ tính [20] ................................................................................. 12 Hình 1.16. Một số loại kẹp điện [20].....................................................................................12 Hình 1.17. Phương pháp hàn đa điểm....................................................................................13 Hình 2.1. Các dạng đường cong Bezier[1] ............................................................................ 15 Hình 2.2. Đồ thị cơ sở của đường cong Bezier bậc ba [1].....................................................16 Hình 2.3. Đồ thị moment xoắn – Góc quay của cơ cấu BRM ............................................... 19 HÌnh 2.4. Phương án thiết kế BRM ....................................................................................... 20 Hình 2.5. Sơ đồ biến thiết kế và điều kiện biên của một nhanh BRM .................................. 21 Hình 2.6. Lưu đồ thuật toán giải thuật di truyền[1]...............................................................23 Hình 2.7. Biểu đồ Moment SUP 10 ....................................................................................... 24 Hình 2.8. Biểu đồ ứng suất SUP 10 ....................................................................................... 25 Hinh 2.9. Biểu đồ Moment và PEEK.....................................................................................26 Hình 2.10. Biểu đồ ứng suất PEEK ....................................................................................... 26 Hình 2.11. Biểu đồ Moment TPU 95A (w=1 mm) ................................................................ 27 Hình 2.12. Biểu đồ ứng suất TPU 95A (w =1 mm) ............................................................... 27 Hinh 2.13. Biểu đồ Moment TPU 95A (w=1,5 mm) ............................................................. 28 Hình 2.14. Biểu đồ ứng suất TPU 95A (w = 1,5 mm) ........................................................... 28 Hình 2.15. Biên dạng 1D cơ cấu BRM..................................................................................29 Hình 2.16. Mô hình 3D cơ cấu BRM.....................................................................................30 Hình 3.1. Mô hình 3D trong module PART ........................................................................... 32 Hình 3.2. Môi trường module Property ................................................................................. 33 Hình 3.3. Môi trường module STEP ...................................................................................... 34 Hình 3.4. Môi trường module Interaction..............................................................................34 Hình 3.5. Chia lưới không theo cấu trúc................................................................................35 Hình 3.6. Thực hiện chia nhỏ lưới thủ công .......................................................................... 36 Hình 3.7. Biên dạng lưới không theo cấu trúc.......................................................................36 Hình 3.8. Tạo phân tích cho cơ cấu ....................................................................................... 37 Hình 3.9. Kết quả của mô phỏng phân tích ........................................................................... 37 Hình 3.10. Biểu đồ tổng hợp số liệu mô phỏng BRM (w = 1mm) ........................................ 38 Hình 3.11. Biểu đồ tổng hợp số liệu mô phỏng BRM (w = 1.5mm) ..................................... 38
ix
Hình 4.1. Ý tưởng thiết kế thay thế tay nâng thủy lực hệ tủ bếp...........................................40 Hình 4.2. Ý tưởng thiết kế cho bản lề tủ bếp.........................................................................41 Hình 4.3. Thiết kế phần hộp BRM.........................................................................................42 Hình 4.4. Khung và nắp khung cố định cơ cấu......................................................................43 Hình 4.5 Thiết kế lại hộp để lắp vòng bi................................................................................ 43 Hình 4.6. Thiết kế lại các thanh truyền động.........................................................................44 Hình 4.7. Thiết kế hoàn thiện cho các thanh truyền động ..................................................... 44 Hình 4.8. Kích thước thường dùng hệ tủ bếp [6]...................................................................45 Hình 4.9. Ảnh hưởng của chiều cao lớp in và khoảng điền đầy đến giới hạn bền [8] .......... 47 Hình 4.10. Ảnh hưởng khoảng điền đầy khác khác nhau đến vật liệu [8] ............................ 47 Hình 4.11. Sơ đồ đặt lực cơ cấu bản lề .................................................................................. 48 Hình 5.1. Ý tưởng thiết kế sử dụng bánh răng truyền moment ............................................. 52 Hình 5.2. Ý tưởng sử dụng các thanh thẳng và thanh bán nguyệt để truyền moment...........52 Hình 5.3. Thiết kế phần cố định tích hợp BRM..................................................................... 53 Hình 5.4. Phần khung và nắp cố định cơ cấu......................................................................... 54 Hình 5.5. Trục nối và vòng bi trượt trục ................................................................................ 54 Hình 5.6. Trục nối bistable và thanh bán nguyệt ................................................................... 55 Hình 5.7. Cơ cấu sau khi đã phát triển...................................................................................55 Hình 5.8. Sơ đồ phân tích lực cơ cấu tay kẹp ........................................................................ 56 Hình 5.9. Tiết diện mặt cắt ngang của trục nối bistable ........................................................ 57 Hình 6.1. Bố trí lắp đặt đo cơ cấu BRM (w = 1mm) ............................................................. 58 Hình 6.2 Bố trí lắp đặt cơ cấu BRM (w = 1.5m) ................................................................... 59 Hình 6.3 Tiến hành đo moment ............................................................................................. 59 Hình 6.4. Moment bằng 0 khi cơ cấu BRM ở trạng thái ổn định thứ 2.................................60 HÌnh 6.5. Cơ cấu BRM ở vị trí có moment lớn nhất ............................................................. 60 Hình 6.6. Ghi kết quả đo và xuất biểu đồ trên excel.............................................................. 60 Hình 6.7. Biểu đồ moment đo lần 1.......................................................................................62 Hình 6.8. Biểu đồ moment đo lần 2.......................................................................................62 Hình 6.9. Biểu đồ moment đo lần 3.......................................................................................63 Hình 6.10 Biểu đồ moment mô phỏng ABAQUS/ CAE so với thực tế ba lần đo (w=1mm) 63 Hình 6.11 Biểu đồ moment đo lần 1 (1.5mm) ....................................................................... 65 Hình 6.12. Biểu đồ moment đo lần 2 (1.5mm) ...................................................................... 65 Hình 6.13 Biểu đồ moment đo lần 3 (1.5mm) ....................................................................... 66 Hình 6.14 Biểu đồ moment mô phỏng ABAQUS/CAE so với thực tế ba lần đo..................66 (w =1.5 mm)...........................................................................................................................66 Hình 7.1. Hộp và nắp gắn cơ cấu BRM.................................................................................68 Hình 7.2. Thanh đỡ và các thanh truyền động ....................................................................... 68 Hình 7.3. Các chi tiết mua ..................................................................................................... 69 Hình 7.4. Hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và gắn cơ cấu BRM..........................................................69 Hình 7.5. Nắp hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và cơ cấu bistable ...................................................... 70 Hình 7.6. Trục nối, thanh bán nguyệt, tay kẹp, trục nối bistable ........................................... 70 Hình 7.7. Các chi tiết mua ..................................................................................................... 71 Hình 7.8. Cụm lắp ráp phần chuyển động ............................................................................. 71 Hình 7.9. Cụm lắp ráp phần cố định cơ cấu........................................................................... 72 Hình 7.10. Lắp ráp cụm cố định cho cơ cấu .......................................................................... 72 Hình 7.11. Lắp ráp phần chuyển động cho cơ cấu kẹp..........................................................73
x
Hình 7.12. Lắp cụm cố định và cụm chuyển động ................................................................ 73 Hình 7.13. Cơ cấu lắp ráp hoàn chỉnh ................................................................................... 74 Hình 7.14. Trạng thái đóng của cơ cấu .................................................................................. 74 Hình 7.15. Trạng thái mở của cơ cấu.....................................................................................75 Hình 7.16. Trạng thái mở của cơ cấu bản lề khi mô phỏng chuyển động ............................. 75 Hình 7.17. Trạng thái mở của cơ cấu bản lề thực tế .............................................................. 76 Hình 7.18. Ứng dụng cơ cấu tay kẹp vào dây chuyền hàn đa điểm vi mạch điện tử ............ 76 Hình 7.19. Cơ cấu tay kẹp gắn trên cánh tay robot ............................................................... 77 Hình 7.20. Cơ cấu tay kẹp ở trạng thái kẹp mô phỏng .......................................................... 77 Hình 7.21. Cơ cấu ở trạng thái kẹp thực tế ............................................................................ 78 Hình 7.22. Cơ cấu ở trạng thái không kẹp ............................................................................. 78
xi
DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT FEM – Finite Element Method- Phương pháp phần tử hữu hạn
GA - Genetic Algorithm - Giải thuật toán di truyền
BRM - Bistable Rotating Mechanism - Cơ cấu bistable dạng xoay MR – Magnetorheological - Dung dịch từ lưu biến
xii
PHẦN 1: MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
Cơ cấu đàn hồi đang được nghiên cứu và phát triển trên thế giới trong những năm gần đây với những ưu điểm vượt trội và tiềm năng ứng dụng to lớn. Cơ cấu bistable dạng xoay cũng là dạng cơ cấu đàn hồi giúp ổn định vị trí mà không cần duy trì năng lượng. Ngày nay trên phạm vi toàn cầu cùng với sự bùng nổ về khoa học công nghệ, sự phát triển không ngừng của nền kinh tế, thương mại, chất lượng cuộc sống của người dân ngày càng nâng cao gắn với nhu cầu hưởng thụ và tiện nghi cho đời sống. Trong công nghiệp sản xuất cũng vậy, tự động hóa quá trình sản xuất ngày càng được mở rộng theo đó là chi phí đầu tư cao thì việc nghiên cứu các vật liệu hay cơ cấu mới có thể thay thế các sản phẩm cũ là điều cần thiết.
Như vậy việc tích hợp các cơ cấu đàn hồi nói chung và cơ cấu bistable dạng xoay nói riêng vào các sản phẩm nội thất và tay kẹp trong công nghiệp sản xuất là vô cùng thiết yếu góp phần đơn giản hóa kết cấu và giảm giá thành sản phẩm.
2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài
• Tìm hiểu cơ cấu đàn hồi, cơ cấu bistable dạng xoay và thực hiện mô phỏng trên phần mềm ABAQUS/CAE.
• Tối ưu cơ cấu bistable dạng xoay với góc quay lớn và kích thước nhỏ gọn để có thể ứng dụng vào bản lề và tay kẹp.
• Thiết kế chế tạo bản lề và tay kẹp có tích hợp cơ cấu bistable dạng xoay.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
• Cơ cấu đàn hồi.
• Cơ cấu bistable dạng xoay.
• Các phương pháp thiết kế, tối ưu hóa và mô phỏng cơ cấu bistable dạng xoay trên
phần mềm ABAQUS/CAE.
• Các ứng dụng của cơ cấu bistable dạng xoay (bản lề và tay kẹp).
4. Hướng tiếp cận và phương pháp nghiên cứu
Đề tài kế thừa và phát triển nghiên cứu hiện có, từ đó tối ưu theo mục đích đề ra và tích
hợp vào các ứng dụng thực tế mang tính đời sống. Để đạt được mục đích đề ra cho cơ cấu thì đề tài sử dụng phương pháp thử cho các kích thước thiết kế ban đầu với sự trợ giúp của MATLAB và tiến hành mô phỏng trên phần mềm ABAQUS/CAE.
Phương pháp phân tích tổng hợp dựa trên việc thu thập từ các tài liệu, sách, báo, tạp chí và các nội dung từ internet có liên quan đến đề tài nắm bắt nhu cầu và hiện trạng của các sản phẩm hiện có.
1
Sử dụng các phần mềm thiết kế để lên ý tưởng, lắp ghép, mô phỏng chuyển động và tối ưu kích thước cuối cùng là bóc tách chi tiết.
Phương pháp thực nghiệm: chế tạo và đánh giá kết quả mô phỏng và quá trình thiết kế so với thực tế. Đồng thời cũng xác định được khả năng ứng dụng cao của sản phẩm trước khi sản xuất hàng loạt sản phẩm ra thị trường.
5. Kết cấu đồ án tốt nghiệp
• Phần 1: Mở đầu
• Phần 2: Nội dung
- Chương 1: Tổng quan đề tài
- Chương 2: Tối ưu hình dạng và kích thước cơ cấu bistable dạng xoay.
- Chương 3: Mô phỏng cơ cấu bistable trên phần mềm ABAQUS/CAE
- Chương 4: Tính toán, thiết kế cơ cấu bản lề
- Chương 5: Tính toán, thiết kế cơ cấu tay kẹp
- Chương 6: Gia công, thử nghiệm cơ cấu bistable dạng xoay
- Chương 7: Gia công, thử nghiệm cho các ứng dụng
• Phần 3: Kết luận và kiến nghị
2
6.3. Đánh giá kết quả
Việc đánh giá kết quả mô phỏng của mô hình BRM dựa trên các giá trị nhận được từ việc thử các biến thiết kế với nhiều loại vật liệu trên MATLAB và kết quả thu được từ các biểu đồ moment sau quá trình mô phỏng trên ABAQUS/CAE và thực đo moment trên tua vít điện tử. Vật liệu TPU 95A cho ta thấy các giá trị khả thi với cơ cấu BRM có thể đạt được mà không vượt qua giới hạn cho phép của vật liệu, hơn hết đạt được ổn định vị trí mong muốn.
Độ dày và bề rộng tương đương với w và tb có giá trị nhỏ . Các thông số này đối với việc thực hiện gia công cho cơ cấu BRM còn phức tạp, khó có thể đáp ứng được bởi các phương pháp gia công thông thường cũng như là in 3D.
67
CHƯƠNG 7: GIA CÔNG, THỬ NGHIỆM CHO CÁC ỨNG DỤNG 7.1. Gia công cơ cấu
7.1.1. Gia công chi tiết
Sau các quá trình kiểm tra tính toán về độ bền, thiết kế và mô phỏng, các chi tiết được gia công theo đúng bản vẽ đã thiết kế và đảm bảo đúng các yêu cầu kỹ thuật về dung sai đã được ghi sẵn trong bản vẽ.
Để hoàn thành mô hình cơ cấu hoàn chỉnh các chi tiết được gia công bằng phương pháp In 3D công nghệ FDM với khoảng điền đầy (infill) 50% và chiều cao lớp in (layer) 0,2 mm. Một số chi tiết mua như chốt dù, vòng bi, bu lông và đai ốc.
❖ Chi tiết cơ cấu bản lề
Hình 7.1. Hộp và nắp gắn cơ cấu BRM
Hình 7.2. Thanh đỡ và các thanh truyền động
68
❖ Chi tiết cơ cấu tay kẹp
Hình 7.3.Các chi tiết mua
Hình 7.4. Hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và gắn cơ cấu BRM
69
Hình 7.5 Nắp hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và cơ cấu bistable
Hình 7.6. Trục nối, thanh bán nguyệt, tay kẹp, trục nối bistable
70
PHẦN 2: NỘI DUNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1. Cơ cấu đàn hồi 1.1.1. Giới thiệu
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
“Mô Phỏng, Thử Nghiệm Cơ Cấu Bistable Dạng Xoay Ứng Dụng Vào Cơ Cấu Bản Lề Và Tay Kẹp”
Hiện nay, khi muốn ổn định vị trí cho các sản phẩm bản lề cửa và các hệ thống tay kẹp (gripper) trong công nghiệp, thông thường phải dựa vào hệ thống thủy lực khí nén hay động cơ cảm biến phức tạp, các hệ thống này cần có một năng lượng duy trì mặt khác giá thành đắt đỏ, chi phí bảo dưỡng sửa chữa cao. Để giải quyết vấn đề đó, cơ cấu bistable dạng xoay được nhắc đến vì những khả năng mang lại như tiết kiệm năng lượng hoạt động, không cần lắp ráp trong quá trình chế tạo cũng như không cần bảo dưỡng thường xuyên.
Đồ án tốt nghiệp này tập trung vào tìm hiểu cơ cấu đàn hồi và cơ cấu bistable dạng xoay từ đó thực hiện mô phỏng trên phần mềm ABAQUS/CAE thông qua nghiên cứu hiện có. Xác định khả năng của cơ cấu đưa ra mục tiêu tối ưu là góc quay lớn, kích thước nhỏ gọn sử dụng giải thuật di truyền GA (Genetic Algorithm) với sự trợ giúp của MATLAB, sau khi đã tối ưu được phân tích bằng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM – Finite Element Method) thông qua phần mềm ABAQUS/CAE. Lên phương án ứng dụng cơ cấu vào bản lề và tay kẹp dựa trên khả năng mà cơ cấu bistable dạng xoay mang lại, cuối cùng là đánh giá thử nghiệm qua việc chế tạo đo kiểm moment so với mô phỏng và khả năng ứng dụng thực tế của cơ cấu.
Dựa trên phương pháp thực hiện này, kết quả thu được là khả năng ổn định vị trí mà cơ cấu bistable dạng xoay mang lại với góc quay lên đến 80 độ và kích thước nhỏ, các sản phẩm tích hợp cơ cấu hoạt động đúng mục tiêu đề ra đồng thời cũng đề ra hướng nghiên cứu phát triển tiếp theo.
MỤC LỤC
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ......................................................................................... i LỜI CAM KẾT ........................................................................................................................ii LỜI CẢM ƠN .........................................................................................................................iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ......................................................................................... iv MỤC LỤC ............................................................................................................................... v DANH MỤC BẢNG BIỂU ..................................................................................................viii DANH MỤC HÌNH ẢNH ...................................................................................................... ix DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT .............................................................................................xii PHẦN 1: MỞ ĐẦU ................................................................................................................. 1
1. Tính cấp thiết của đề tài .................................................................................................... 1
2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài ......................................................................................... 1
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu.....................................................................................1
4. Hướng tiếp cận và phương pháp nghiên cứu .................................................................... 1
5. Kết cấu đồ án tốt nghiệp....................................................................................................2
PHẦN 2: NỘI DUNG..............................................................................................................3 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI ..................................................................................... 3
1.1. Cơ cấu đàn hồi...........................................................................................................3
1.1.1. Giới thiệu ............................................................................................................... 3
1.1.2. Ưu điểm của cơ cấu đàn hồi .................................................................................. 3
1.1.3. Hạn chế của cơ cấu đàn hồi...................................................................................3
1.2. Tổng quan cơ cấu bistable.........................................................................................4
1.2.1. Giới thiệu ............................................................................................................... 4
1.2.2. Cơ cấu mềm bistable ............................................................................................. 5
1.2.3. Cơ cấu mềm bistable dạng tịnh tiến ...................................................................... 6
1.2.4. Cơ cấu mềm bistable dạng xoay (bistable rotating mechanism – BRM)..............7
1.3. Tổng quan về bản lề và tay kẹp.................................................................................7 CHƯƠNG 2: TỐI ƯU HÌNH DẠNG VÀ KÍCH THƯỚC CƠ CẤU BISTABLE ............... 14 2.1. Cơ sở lý thuyết đường cong Bezier.........................................................................14
2.1.1. Dạng tổng quát đường cong Bezier.....................................................................14
2.1.2. Đường cong Bezier bậc nhất (Linear Bezier curve)............................................14
2.1.3. Đường cong Bezier bậc hai (Quadratic Bezier curve) ........................................ 14
2.1.4. Đường cong Bezier bậc ba (Cubic Bezier curve)................................................15
2.1.5. Các tính chất của đường cong Bezier..................................................................16
2.2. Giải thuật di truyền GA (Genetic Algorithm) ......................................................... 17
v
2.3. Phương pháp phần tử hữu hạn (FEM – Finite Element Method) ........................... 18
2.4. Tối ưu hình dạng, kích thước cơ cấu bistable ......................................................... 19
2.4.1. Mô hình phân tích................................................................................................ 19 2.4.2. Mô hình tối ưu ..................................................................................................... 23 2.4.3. Chọn vật liệu .......................................................................................................24 2.4.4. Kết quả tối ưu cơ cấu bistable dạng xoay............................................................29 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG CƠ CẤU BISTABLE TRÊN PHẦN MỀM ABAQUS/CAE.... 31
3.1. Sơ lược về ABAQUS/CAE ..................................................................................... 31
3.2. Thực hiện mô phỏng ............................................................................................... 31
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CƠ CẤU BẢN LỀ ................................................ 40
4.1. Xây dựng ý tưởng cho bản lề .................................................................................. 40
4.2. Quá trình phát triển sản phẩm ................................................................................. 42
4.3. Lựa chọn kích thước thiết kế tủ bếp thông thường ................................................. 45
4.4. Chọn vật liệu cho cơ cấu bản lề .............................................................................. 46
4.5. Tính toán và kiểm nghiệm bền................................................................................ 48
4.5.1. Tính toán khả năng nâng cửa .............................................................................. 48
4.5.2. Kiểm nghiệm bền cơ cấu.....................................................................................48
CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CƠ CẤU TAY KẸP ............................................... 50 5.1. Xây dựng ý tưởng cho tay kẹp ................................................................................ 50
5.1.1. Ứng dụng vào cánh tay robot .............................................................................. 50
5.1.2. Lên ý tưởng ứng dụng cơ cấu BRM vào cánh tay robot ..................................... 52
5.1.3. Quá trình phát triển sản phẩm. ............................................................................ 53
5.1.4. Chọn vật liệu làm cơ cấu tay kẹp ........................................................................ 56
5.2. Tính toán thiết kế cho cơ cấu kẹp. .......................................................................... 56
5.2.1. Tính đường kính cần thiết cho chốt tại C, B ....................................................... 57
5.2.2. Tính điều kiện bền và điều kiện cứng cho cơ cấu trục nối bistable. ................... 57
CHƯƠNG 6: GIA CÔNG, THỬ NGHIỆM CƠ CẤU BISTABLE DẠNG XOAY .............. 58
6.1. Thử nghiệm cơ cấu bistable dạng xoay...................................................................58
6.2. Kết quả đo: .............................................................................................................. 61
6.3. Đánh giá kết quả...................................................................................................... 67
CHƯƠNG 7: GIA CÔNG, THỬ NGHIỆM CHO CÁC ỨNG DỤNG ................................. 68 7.1. Gia công cơ cấu.......................................................................................................68
7.1.1. Gia công chi tiết ..................................................................................................68
7.1.2. Lắp ráp.................................................................................................................71
7.2. Thử nghiệm cơ cấu..................................................................................................74 vi
7.2.1. Mục đích thử nghiệm...........................................................................................74
7.2.2. Đánh giá kết quả thử nghiệm .............................................................................. 79
PHẦN 3: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................................... 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................................... 82
vii
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1 Mô hình tối ưu hóa cơ cấu bistable ........................................................................ 22 Bảng 2.2. Giá trị tối ưu hóa các biến thiết kế ........................................................................ 29 Bảng 5.1. Bảng các hệ số α, β, γ ............................................................................................ 57 Bảng 6.1. kết quả ba lần đo moment cơ cấu BRM (w =1 mm) ............................................. 61 Bảng 6.2. Kết quả ba lần đo moment cơ cấu BRM (w =1.5mm) .......................................... 64
viii
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Công tắc điện ........................................................................................................... 4 Hình 1.2. Nguyên lý ổn định vị trí của relay ........................................................................... 4 Hình 1.3. Nguyên lý lưỡng ổn định [2] ...................................................................................5 Hình 1.4. Dầm cong đôi cơ cấu bistable tịnh tiến....................................................................6 Hình 1.5. Kẹp tóc một cơ cấu mềm bistable dạng tịnh tiến.....................................................6 Hình 1.6. Bản lề và bản lề bán nguyệt ..................................................................................... 7 Hình 1.7. Bản lề giảm chấn......................................................................................................8 Hình 1.8. Bản lề sàn thủy lực...................................................................................................8 Hình 1.9. Hệ thống ổn định vị trí đóng mở (tay co thủy lực) .................................................. 9 Hình 1.10. Cơ cấu nâng cánh tủ bếp (bản lề giảm chấn kết hợp tay nâng thủy lực) ............... 9 Hình 1.11. Cơ cấu nâng giữ cóp sau xe ôtô (sử dụng xylanh điện) ....................................... 10 Hình 1.12. Cơ cấu tay kẹp ngón ............................................................................................ 10 Hình 1.13. Cánh tay robot sử dụng kẹp chân không.............................................................. 11 Hình 1.14. Cánh tay robot sử dụng khí nén ........................................................................... 11 Hình 1.15. Một số loại kẹp từ tính [20] ................................................................................. 12 Hình 1.16. Một số loại kẹp điện [20].....................................................................................12 Hình 1.17. Phương pháp hàn đa điểm....................................................................................13 Hình 2.1. Các dạng đường cong Bezier[1] ............................................................................ 15 Hình 2.2. Đồ thị cơ sở của đường cong Bezier bậc ba [1].....................................................16 Hình 2.3. Đồ thị moment xoắn – Góc quay của cơ cấu BRM ............................................... 19 HÌnh 2.4. Phương án thiết kế BRM ....................................................................................... 20 Hình 2.5. Sơ đồ biến thiết kế và điều kiện biên của một nhanh BRM .................................. 21 Hình 2.6. Lưu đồ thuật toán giải thuật di truyền[1]...............................................................23 Hình 2.7. Biểu đồ Moment SUP 10 ....................................................................................... 24 Hình 2.8. Biểu đồ ứng suất SUP 10 ....................................................................................... 25 Hinh 2.9. Biểu đồ Moment và PEEK.....................................................................................26 Hình 2.10. Biểu đồ ứng suất PEEK ....................................................................................... 26 Hình 2.11. Biểu đồ Moment TPU 95A (w=1 mm) ................................................................ 27 Hình 2.12. Biểu đồ ứng suất TPU 95A (w =1 mm) ............................................................... 27 Hinh 2.13. Biểu đồ Moment TPU 95A (w=1,5 mm) ............................................................. 28 Hình 2.14. Biểu đồ ứng suất TPU 95A (w = 1,5 mm) ........................................................... 28 Hình 2.15. Biên dạng 1D cơ cấu BRM..................................................................................29 Hình 2.16. Mô hình 3D cơ cấu BRM.....................................................................................30 Hình 3.1. Mô hình 3D trong module PART ........................................................................... 32 Hình 3.2. Môi trường module Property ................................................................................. 33 Hình 3.3. Môi trường module STEP ...................................................................................... 34 Hình 3.4. Môi trường module Interaction..............................................................................34 Hình 3.5. Chia lưới không theo cấu trúc................................................................................35 Hình 3.6. Thực hiện chia nhỏ lưới thủ công .......................................................................... 36 Hình 3.7. Biên dạng lưới không theo cấu trúc.......................................................................36 Hình 3.8. Tạo phân tích cho cơ cấu ....................................................................................... 37 Hình 3.9. Kết quả của mô phỏng phân tích ........................................................................... 37 Hình 3.10. Biểu đồ tổng hợp số liệu mô phỏng BRM (w = 1mm) ........................................ 38 Hình 3.11. Biểu đồ tổng hợp số liệu mô phỏng BRM (w = 1.5mm) ..................................... 38
ix
Hình 4.1. Ý tưởng thiết kế thay thế tay nâng thủy lực hệ tủ bếp...........................................40 Hình 4.2. Ý tưởng thiết kế cho bản lề tủ bếp.........................................................................41 Hình 4.3. Thiết kế phần hộp BRM.........................................................................................42 Hình 4.4. Khung và nắp khung cố định cơ cấu......................................................................43 Hình 4.5 Thiết kế lại hộp để lắp vòng bi................................................................................ 43 Hình 4.6. Thiết kế lại các thanh truyền động.........................................................................44 Hình 4.7. Thiết kế hoàn thiện cho các thanh truyền động ..................................................... 44 Hình 4.8. Kích thước thường dùng hệ tủ bếp [6]...................................................................45 Hình 4.9. Ảnh hưởng của chiều cao lớp in và khoảng điền đầy đến giới hạn bền [8] .......... 47 Hình 4.10. Ảnh hưởng khoảng điền đầy khác khác nhau đến vật liệu [8] ............................ 47 Hình 4.11. Sơ đồ đặt lực cơ cấu bản lề .................................................................................. 48 Hình 5.1. Ý tưởng thiết kế sử dụng bánh răng truyền moment ............................................. 52 Hình 5.2. Ý tưởng sử dụng các thanh thẳng và thanh bán nguyệt để truyền moment...........52 Hình 5.3. Thiết kế phần cố định tích hợp BRM..................................................................... 53 Hình 5.4. Phần khung và nắp cố định cơ cấu......................................................................... 54 Hình 5.5. Trục nối và vòng bi trượt trục ................................................................................ 54 Hình 5.6. Trục nối bistable và thanh bán nguyệt ................................................................... 55 Hình 5.7. Cơ cấu sau khi đã phát triển...................................................................................55 Hình 5.8. Sơ đồ phân tích lực cơ cấu tay kẹp ........................................................................ 56 Hình 5.9. Tiết diện mặt cắt ngang của trục nối bistable ........................................................ 57 Hình 6.1. Bố trí lắp đặt đo cơ cấu BRM (w = 1mm) ............................................................. 58 Hình 6.2 Bố trí lắp đặt cơ cấu BRM (w = 1.5m) ................................................................... 59 Hình 6.3 Tiến hành đo moment ............................................................................................. 59 Hình 6.4. Moment bằng 0 khi cơ cấu BRM ở trạng thái ổn định thứ 2.................................60 HÌnh 6.5. Cơ cấu BRM ở vị trí có moment lớn nhất ............................................................. 60 Hình 6.6. Ghi kết quả đo và xuất biểu đồ trên excel.............................................................. 60 Hình 6.7. Biểu đồ moment đo lần 1.......................................................................................62 Hình 6.8. Biểu đồ moment đo lần 2.......................................................................................62 Hình 6.9. Biểu đồ moment đo lần 3.......................................................................................63 Hình 6.10 Biểu đồ moment mô phỏng ABAQUS/ CAE so với thực tế ba lần đo (w=1mm) 63 Hình 6.11 Biểu đồ moment đo lần 1 (1.5mm) ....................................................................... 65 Hình 6.12. Biểu đồ moment đo lần 2 (1.5mm) ...................................................................... 65 Hình 6.13 Biểu đồ moment đo lần 3 (1.5mm) ....................................................................... 66 Hình 6.14 Biểu đồ moment mô phỏng ABAQUS/CAE so với thực tế ba lần đo..................66 (w =1.5 mm)...........................................................................................................................66 Hình 7.1. Hộp và nắp gắn cơ cấu BRM.................................................................................68 Hình 7.2. Thanh đỡ và các thanh truyền động ....................................................................... 68 Hình 7.3. Các chi tiết mua ..................................................................................................... 69 Hình 7.4. Hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và gắn cơ cấu BRM..........................................................69 Hình 7.5. Nắp hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và cơ cấu bistable ...................................................... 70 Hình 7.6. Trục nối, thanh bán nguyệt, tay kẹp, trục nối bistable ........................................... 70 Hình 7.7. Các chi tiết mua ..................................................................................................... 71 Hình 7.8. Cụm lắp ráp phần chuyển động ............................................................................. 71 Hình 7.9. Cụm lắp ráp phần cố định cơ cấu........................................................................... 72 Hình 7.10. Lắp ráp cụm cố định cho cơ cấu .......................................................................... 72 Hình 7.11. Lắp ráp phần chuyển động cho cơ cấu kẹp..........................................................73
x
Hình 7.12. Lắp cụm cố định và cụm chuyển động ................................................................ 73 Hình 7.13. Cơ cấu lắp ráp hoàn chỉnh ................................................................................... 74 Hình 7.14. Trạng thái đóng của cơ cấu .................................................................................. 74 Hình 7.15. Trạng thái mở của cơ cấu.....................................................................................75 Hình 7.16. Trạng thái mở của cơ cấu bản lề khi mô phỏng chuyển động ............................. 75 Hình 7.17. Trạng thái mở của cơ cấu bản lề thực tế .............................................................. 76 Hình 7.18. Ứng dụng cơ cấu tay kẹp vào dây chuyền hàn đa điểm vi mạch điện tử ............ 76 Hình 7.19. Cơ cấu tay kẹp gắn trên cánh tay robot ............................................................... 77 Hình 7.20. Cơ cấu tay kẹp ở trạng thái kẹp mô phỏng .......................................................... 77 Hình 7.21. Cơ cấu ở trạng thái kẹp thực tế ............................................................................ 78 Hình 7.22. Cơ cấu ở trạng thái không kẹp ............................................................................. 78
xi
DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT FEM – Finite Element Method- Phương pháp phần tử hữu hạn
GA - Genetic Algorithm - Giải thuật toán di truyền
BRM - Bistable Rotating Mechanism - Cơ cấu bistable dạng xoay MR – Magnetorheological - Dung dịch từ lưu biến
xii
PHẦN 1: MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
Cơ cấu đàn hồi đang được nghiên cứu và phát triển trên thế giới trong những năm gần đây với những ưu điểm vượt trội và tiềm năng ứng dụng to lớn. Cơ cấu bistable dạng xoay cũng là dạng cơ cấu đàn hồi giúp ổn định vị trí mà không cần duy trì năng lượng. Ngày nay trên phạm vi toàn cầu cùng với sự bùng nổ về khoa học công nghệ, sự phát triển không ngừng của nền kinh tế, thương mại, chất lượng cuộc sống của người dân ngày càng nâng cao gắn với nhu cầu hưởng thụ và tiện nghi cho đời sống. Trong công nghiệp sản xuất cũng vậy, tự động hóa quá trình sản xuất ngày càng được mở rộng theo đó là chi phí đầu tư cao thì việc nghiên cứu các vật liệu hay cơ cấu mới có thể thay thế các sản phẩm cũ là điều cần thiết.
Như vậy việc tích hợp các cơ cấu đàn hồi nói chung và cơ cấu bistable dạng xoay nói riêng vào các sản phẩm nội thất và tay kẹp trong công nghiệp sản xuất là vô cùng thiết yếu góp phần đơn giản hóa kết cấu và giảm giá thành sản phẩm.
2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài
• Tìm hiểu cơ cấu đàn hồi, cơ cấu bistable dạng xoay và thực hiện mô phỏng trên phần mềm ABAQUS/CAE.
• Tối ưu cơ cấu bistable dạng xoay với góc quay lớn và kích thước nhỏ gọn để có thể ứng dụng vào bản lề và tay kẹp.
• Thiết kế chế tạo bản lề và tay kẹp có tích hợp cơ cấu bistable dạng xoay.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
• Cơ cấu đàn hồi.
• Cơ cấu bistable dạng xoay.
• Các phương pháp thiết kế, tối ưu hóa và mô phỏng cơ cấu bistable dạng xoay trên
phần mềm ABAQUS/CAE.
• Các ứng dụng của cơ cấu bistable dạng xoay (bản lề và tay kẹp).
4. Hướng tiếp cận và phương pháp nghiên cứu
Đề tài kế thừa và phát triển nghiên cứu hiện có, từ đó tối ưu theo mục đích đề ra và tích
hợp vào các ứng dụng thực tế mang tính đời sống. Để đạt được mục đích đề ra cho cơ cấu thì đề tài sử dụng phương pháp thử cho các kích thước thiết kế ban đầu với sự trợ giúp của MATLAB và tiến hành mô phỏng trên phần mềm ABAQUS/CAE.
Phương pháp phân tích tổng hợp dựa trên việc thu thập từ các tài liệu, sách, báo, tạp chí và các nội dung từ internet có liên quan đến đề tài nắm bắt nhu cầu và hiện trạng của các sản phẩm hiện có.
1
Sử dụng các phần mềm thiết kế để lên ý tưởng, lắp ghép, mô phỏng chuyển động và tối ưu kích thước cuối cùng là bóc tách chi tiết.
Phương pháp thực nghiệm: chế tạo và đánh giá kết quả mô phỏng và quá trình thiết kế so với thực tế. Đồng thời cũng xác định được khả năng ứng dụng cao của sản phẩm trước khi sản xuất hàng loạt sản phẩm ra thị trường.
5. Kết cấu đồ án tốt nghiệp
• Phần 1: Mở đầu
• Phần 2: Nội dung
- Chương 1: Tổng quan đề tài
- Chương 2: Tối ưu hình dạng và kích thước cơ cấu bistable dạng xoay.
- Chương 3: Mô phỏng cơ cấu bistable trên phần mềm ABAQUS/CAE
- Chương 4: Tính toán, thiết kế cơ cấu bản lề
- Chương 5: Tính toán, thiết kế cơ cấu tay kẹp
- Chương 6: Gia công, thử nghiệm cơ cấu bistable dạng xoay
- Chương 7: Gia công, thử nghiệm cho các ứng dụng
• Phần 3: Kết luận và kiến nghị
2
6.3. Đánh giá kết quả
Việc đánh giá kết quả mô phỏng của mô hình BRM dựa trên các giá trị nhận được từ việc thử các biến thiết kế với nhiều loại vật liệu trên MATLAB và kết quả thu được từ các biểu đồ moment sau quá trình mô phỏng trên ABAQUS/CAE và thực đo moment trên tua vít điện tử. Vật liệu TPU 95A cho ta thấy các giá trị khả thi với cơ cấu BRM có thể đạt được mà không vượt qua giới hạn cho phép của vật liệu, hơn hết đạt được ổn định vị trí mong muốn.
Độ dày và bề rộng tương đương với w và tb có giá trị nhỏ . Các thông số này đối với việc thực hiện gia công cho cơ cấu BRM còn phức tạp, khó có thể đáp ứng được bởi các phương pháp gia công thông thường cũng như là in 3D.
67
CHƯƠNG 7: GIA CÔNG, THỬ NGHIỆM CHO CÁC ỨNG DỤNG 7.1. Gia công cơ cấu
7.1.1. Gia công chi tiết
Sau các quá trình kiểm tra tính toán về độ bền, thiết kế và mô phỏng, các chi tiết được gia công theo đúng bản vẽ đã thiết kế và đảm bảo đúng các yêu cầu kỹ thuật về dung sai đã được ghi sẵn trong bản vẽ.
Để hoàn thành mô hình cơ cấu hoàn chỉnh các chi tiết được gia công bằng phương pháp In 3D công nghệ FDM với khoảng điền đầy (infill) 50% và chiều cao lớp in (layer) 0,2 mm. Một số chi tiết mua như chốt dù, vòng bi, bu lông và đai ốc.
❖ Chi tiết cơ cấu bản lề
Hình 7.1. Hộp và nắp gắn cơ cấu BRM
Hình 7.2. Thanh đỡ và các thanh truyền động
68
❖ Chi tiết cơ cấu tay kẹp
Hình 7.3.Các chi tiết mua
Hình 7.4. Hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và gắn cơ cấu BRM
69
Hình 7.5 Nắp hộp bảo vệ cơ cấu kẹp và cơ cấu bistable
Hình 7.6. Trục nối, thanh bán nguyệt, tay kẹp, trục nối bistable
70
PHẦN 2: NỘI DUNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1. Cơ cấu đàn hồi 1.1.1. Giới thiệu
Do Drive thay đổi chính sách, nên một số link cũ yêu cầu duyệt download. các bạn chỉ cần làm theo hướng dẫn.
Password giải nén nếu cần: ket-noi.com | Bấm trực tiếp vào Link để tải:
You must be registered for see links