Chia sẻ miễn phí cho các bạn tài liệu: Cơ điện tử
Đồ án Cơ điện tử
BẢNG THÔNG SỐ DENAVIT - HARTENBERG (DH)
Khâu
q
i
a
i
a
i
d
i
1
q
1
*
2
0
d
1
2
q
2
*
0
a
2
d
2
3
q
3
*
2
a
3
0
4
q
4
*
2
0
D
4
5
q
5
*
2
0
0
6
q
6
*
0
0
d
6
+ Chọn a
1
= 00 mm; a
2
= 0 mm;
a
3max
= 0mm.
+ Giới hạn chuyển động cuả các khâu:- Khâu 1:
-90
0
£ q
1
£ +90
0
- Khâu 2:
-120
0
£ q
2
£ +120
0
- Khâu 3: 0
£ a
3
£ 150 mm
- Khâu 4:
-90
0
£ q
4
£ +90
0
- Khâu 5:- Khâu 6:
Xin chào, bác nào cần download miễn phí bản đầy đủ thì trả lời topic này, Nhóm Mods sẽ gửi tài liệu cho bạn qua hòm tin nhắn nhé.
- Bạn nào có tài liệu gì hay thì up lên đây chia sẻ cùng anh em.
- Ai cần tài liệu gì mà không tìm thấy ở forum, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí
Đồ án Cơ điện tử
BẢNG THÔNG SỐ DENAVIT - HARTENBERG (DH)
Khâu
q
i
a
i
a
i
d
i
1
q
1
*
2
0
d
1
2
q
2
*
0
a
2
d
2
3
q
3
*
2
a
3
0
4
q
4
*
2
0
D
4
5
q
5
*
2
0
0
6
q
6
*
0
0
d
6
+ Chọn a
1
= 00 mm; a
2
= 0 mm;
a
3max
= 0mm.
+ Giới hạn chuyển động cuả các khâu:- Khâu 1:
-90
0
£ q
1
£ +90
0
- Khâu 2:
-120
0
£ q
2
£ +120
0
- Khâu 3: 0
£ a
3
£ 150 mm
- Khâu 4:
-90
0
£ q
4
£ +90
0
- Khâu 5:- Khâu 6:
Xin chào, bác nào cần download miễn phí bản đầy đủ thì trả lời topic này, Nhóm Mods sẽ gửi tài liệu cho bạn qua hòm tin nhắn nhé.
- Bạn nào có tài liệu gì hay thì up lên đây chia sẻ cùng anh em.
- Ai cần tài liệu gì mà không tìm thấy ở forum, thì đăng yêu cầu down tại đây nhé:
Nhận download tài liệu miễn phí